萬拿機器人於 2026 年 10 月 15 日在香港秋季電子產品展發布 NOVA21 靈巧手，定位於機器人科研與開發。這款仿人五指機械手的整手尺寸為 195 × 105 × 71 毫米，並結合主動關節、力控與觸覺感測。454

NOVA21 是甚麼？

NOVA21 是供機器人靈巧操作研究使用的五指機械手，設有 21 個主動自由度，全部採用旋轉直驅設計：拇指有 5 個自由度，其餘四指各有 4 個。產品發布報道提到的研究方向包括多指協同、調整物件姿態，以及探索複雜操作策略。4

195 × 105 × 71 毫米是報道公布的整手尺寸，外形採仿人布局，接近人手大小。這些數據可用來了解機械手的外形與關節配置，但單憑尺寸並不能判斷它是否適用於所有機械手臂或工作空間。454

力量、速度與觸覺規格

產品報道公布的主要參數如下：

• **抓握力與控制：**單指最大指尖力 ≥20 N，四指最大抓握力 ≥200 N；支援力控與反驅，可用於維持抓握、接觸後調整施力，以及進行互動實驗。54
• **速度與重複定位：**四指空載彎曲角速度為 520°/s，指尖重複定位精度為 ±0.2 毫米。報道另列出採用雙編碼器控制的驅動模組，其角度重複精度為 0.2–0.5°。54
• **觸覺感測：**配置 16 個力感測器，報道描述的感測配置結合指尖與指腹的三維觸覺感知，以及掌心的法向力陣列。法向力感知範圍為 Fz 0–25 N，切向力範圍為 Fxy ±10 N，觸覺解析度為 0.1 N。54

以上是公開報道列出的產品規格，不等同於獨立實驗室測試結果。實際使用時，力、速度與精度表現仍須按測試條件及控制系統評估。54

通訊介面與整合功能

產品報道列出的連接方式包括：2 針接口支援 RS485 或 CAN-FD；4 針接口支援 EtherCAT 或 TCP/IP。報道亦稱 NOVA21 支援 OTA 線上更新及快換手腕。54 這些資訊可供研發團隊初步評估系統對接與維護安排；實際整合仍應以廠商技術文件及測試結果為準。

「全球首發」應如何理解？

發布報道以「全球首發」形容 NOVA21，並稱產品於展會上發布。4 較審慎的理解是，這是產品亮相或發布的宣傳用語。現有資料沒有說明明確的比較類別、完整競品調查或獨立驗證，因此不足以據此認定 NOVA21 是全球首款具備某項技術特徵的靈巧手。

主要面向研究與原型開發

目前有來源支持的產品定位，是服務機器人科研與開發團隊。報道提及的研究方向包括多指協同、抓取後調整物件姿態、接觸時調節施力，以及進行互動實驗。454 因此，現階段較適合把 NOVA21 看作操作研究與原型開發平台，而非已證明適用於特定工業生產線或服務場景的成熟方案。

現有資料未提供足夠證據，證明其工業驗證程度、具體服務應用案例，或在不同任務中的長期表現。研究團隊若考慮採用，宜進一步查閱完整技術文件，並在目標任務中驗證感測資料、介面相容性及重複定位表現。

萬拿機器人於 2026 年 10 月 15 日在香港秋季電子產品展發布 NOVA21 靈巧手，定位於機器人科研與開發。這款仿人五指機械手的整手尺寸為 195 × 105 × 71 毫米，並結合主動關節、力控與觸覺感測。454

NOVA21 是甚麼？

NOVA21 是供機器人靈巧操作研究使用的五指機械手，設有 21 個主動自由度，全部採用旋轉直驅設計：拇指有 5 個自由度，其餘四指各有 4 個。產品發布報道提到的研究方向包括多指協同、調整物件姿態，以及探索複雜操作策略。4

195 × 105 × 71 毫米是報道公布的整手尺寸，外形採仿人布局，接近人手大小。這些數據可用來了解機械手的外形與關節配置，但單憑尺寸並不能判斷它是否適用於所有機械手臂或工作空間。454

力量、速度與觸覺規格

產品報道公布的主要參數如下：

• **抓握力與控制：**單指最大指尖力 ≥20 N，四指最大抓握力 ≥200 N；支援力控與反驅，可用於維持抓握、接觸後調整施力，以及進行互動實驗。54
• **速度與重複定位：**四指空載彎曲角速度為 520°/s，指尖重複定位精度為 ±0.2 毫米。報道另列出採用雙編碼器控制的驅動模組，其角度重複精度為 0.2–0.5°。54
• **觸覺感測：**配置 16 個力感測器，報道描述的感測配置結合指尖與指腹的三維觸覺感知，以及掌心的法向力陣列。法向力感知範圍為 Fz 0–25 N，切向力範圍為 Fxy ±10 N，觸覺解析度為 0.1 N。54

以上是公開報道列出的產品規格，不等同於獨立實驗室測試結果。實際使用時，力、速度與精度表現仍須按測試條件及控制系統評估。54

通訊介面與整合功能

產品報道列出的連接方式包括：2 針接口支援 RS485 或 CAN-FD；4 針接口支援 EtherCAT 或 TCP/IP。報道亦稱 NOVA21 支援 OTA 線上更新及快換手腕。54 這些資訊可供研發團隊初步評估系統對接與維護安排；實際整合仍應以廠商技術文件及測試結果為準。

「全球首發」應如何理解？

發布報道以「全球首發」形容 NOVA21，並稱產品於展會上發布。4 較審慎的理解是，這是產品亮相或發布的宣傳用語。現有資料沒有說明明確的比較類別、完整競品調查或獨立驗證，因此不足以據此認定 NOVA21 是全球首款具備某項技術特徵的靈巧手。

主要面向研究與原型開發

目前有來源支持的產品定位，是服務機器人科研與開發團隊。報道提及的研究方向包括多指協同、抓取後調整物件姿態、接觸時調節施力，以及進行互動實驗。454 因此，現階段較適合把 NOVA21 看作操作研究與原型開發平台，而非已證明適用於特定工業生產線或服務場景的成熟方案。

現有資料未提供足夠證據，證明其工業驗證程度、具體服務應用案例，或在不同任務中的長期表現。研究團隊若考慮採用，宜進一步查閱完整技術文件，並在目標任務中驗證感測資料、介面相容性及重複定位表現。