Microduck 是 Hugging Face 與 Pollen Robotics 推出的迷你雙足機器人，專門讓使用者研究「強化學習策略如何控制真實機器人」。它高 25 公分、重量不到 800 公克，預購起價為 399 美元，未含稅金與運費。預購於 2026 年 8 月 27 日開放，但新訂單的交貨時間已變得不如最初承諾般明確。293842

它最值得注意的地方，不是能不能在家裡當一台自主 humanoid，而是它把一個完整的實體機器人實驗環境壓縮到桌面大小：買來即可操作內建行為，也能透過公開的模擬器與強化學習流程訓練新動作，再部署到機器本體上。

Microduck 到底能做什麼？

Microduck 配備 15 顆馬達、相機、LiDAR、兩組慣性測量單元（IMU），以及能夾取小型物件的可動鳥喙。機內電腦採用 Rockchip RK3566，搭配 AI 加速器、1 GB 記憶體與 32 GB 儲存空間。可拆卸電池的續航時間約為 1 小時，實際時間會依使用方式而異。2932

它不是開箱後只能等待使用者寫程式的研究套件。出貨時已附有 7 種訓練好的動作，包括走路或搖擺前進、坐下、踢擊、撿取物件、從常見跌倒中恢復，以及輪滑。這些動作不是單純播放預先錄好的動畫，而是由神經網路策略驅動。202129

因此，Microduck 主要面向兩類使用者：

• 創客與好奇的玩家：可用控制器直接操作預先訓練好的行為。
• 機器人與機器學習開發者：可檢視程式碼、修改訓練環境，並嘗試把新行為轉移到實體機器人。

從模擬器到真實機器人的流程

Microduck 的核心概念是先在模擬器中訓練，再將完成的策略放到硬體上執行。它的軟體堆疊使用以 MuJoCo 為基礎的模擬環境與 PPO（近端策略最佳化）強化學習，訓練後把策略匯出為 ONNX，最後由機器人內建系統執行。機器人的控制迴圈以 50 Hz 運作，也就是每秒更新 50 次。202130

真正困難的部分，不是讓虛擬機器鴨走起來，而是讓同一套策略承受「虛擬世界」與「真實硬體」之間的落差。為此，公開的訓練方法會在模擬中加入更多現實因素，例如致動器反應、摩擦力、電池電壓變化、指令延遲與機械間隙，並透過隨機化讓策略接觸不同的機器狀態，而不是只記住一個完美的模擬環境。30

對小型雙足機器人而言，齒輪間隙尤其關鍵。馬達即使收到固定的位置指令，關節也可能因齒輪空程而無法立即做出預期動作。模擬器若能呈現這種誤差，並按照實體編碼器的實際測量位置提供回饋，策略在訓練時就會先遇到部分部署後的問題。這種設計是為了提高 sim-to-real，也就是「由模擬轉移到真實」的成功率，但並不代表每次實驗都能一次成功。30

這套流程的計算需求，也比 399 美元的售價所呈現的印象更高。訓練範例會同時執行數千個平行模擬環境，並需要支援 CUDA 的硬體；在專案的快速入門設定下，一次基本的行走策略訓練約需 1 至 2 小時。沒有合適本機 GPU 的使用者，也可以透過 Hugging Face Jobs 提交訓練工作。2021

所謂「開放原始碼」代表什麼？

Pollen Robotics 表示，Microduck 的 SDK、模擬器與完整強化學習堆疊皆以 Apache 2.0 授權開放。專案也公開了出貨行為所使用的策略與訓練資料，方便使用者研究、修改與重新訓練。2943

不過，這裡的開放主要指軟體與學習流程，並不等於商用機器人的所有機械與電子設計檔案都以相同授權公開。準備購買的人，應該分清楚「開放軟體堆疊」與「完全開放硬體」是兩件不同的事。

Microduck 的價值也不在於替它換一個外殼，而在於能重現一整套學習迴圈：定義環境、設計獎勵、訓練策略、匯出模型，再把結果放回同一具真實機器人身上測試。

初學者適合買嗎？

由於預先訓練好的行為可以直接用控制器操作，使用者不必第一天就寫程式。不過，要訓練出可靠的新行為，門檻完全是另一回事。至少需要熟悉 Python、強化學習概念、獎勵設計、模擬器、機器人動力學與 GPU 訓練；把策略放到實體硬體上時，也必須小心測試，避免跌倒、碰撞或意外馬達指令損壞機器人及周遭物品。

比較準確的理解是：Microduck 是一個外型親切、適合教學與實驗的機器人平台，而不是只要輸入一句自然語言，就能學會任何新把戲的即插即用產品。

399 美元如何改變機器人實驗？

Microduck 的預購價為 399 美元，未含稅金與運費。這讓完整的 sim-to-real 實驗比購買大型研究機器人容易負擔得多。不過，這只是方向性的價格比較，不是統一規格下的市場基準：Microduck 體積更小、能力更有限，適合的實驗類型也更集中。3537

低價還讓多機器人實驗更容易實現。Pollen Robotics 提到，未來可探索賽跑、足球，或讓多台機器人彼此反應等玩法。當多台價格相對低廉的機器人一起運作時，研究者可以建立單一專業研究平台難以重現的學習場景。3537

它在 Hugging Face 機器人策略中的位置

Hugging Face 於 2025 年 4 月收購 Pollen Robotics，目標之一是把開放機器人硬體與自身的軟體、模型分享生態系連結起來。Pollen 原有的產品包括更大型、面向研究用途的 Reachy 2；Reachy Mini 則主打表情互動、語音、視覺與創意程式設計。1011

Microduck 選擇的是另一條路：它聚焦於移動、實體動作、強化學習與 sim-to-real 轉移。這讓它成為「分享模型」概念在實體世界的延伸——社群不只可以分享語言或視覺模型，也可以分享同一款機器人的行為、訓練環境與學習配方。

價格、顏色與交貨時間

Microduck 初期提供 Cream、Graphite、Lavender 與 Sky 四種配色。預購價為 399 美元，未含稅金與運費；最初規劃是在 2026 年聖誕節前，向北美與歐洲市場交付首批產品。3738

但後續報導指出，隨著訂單快速增加，公司已不再對新訂單保證聖誕節前交貨，結帳頁面顯示目前新訂單的預估等待時間為 4 至 6 個月。換句話說，原本的節日交貨時程應視為初期目標，而非保證日期。42

結論：便宜的是硬體，真正的門檻在學習流程

如果你期待的是能聊天、規劃家務或自主處理日常工作的家庭夥伴，這隻高 25 公分的雙足機器人可能會顯得相當有限。

但如果你想研究一個學會的行為如何從 MuJoCo 模擬器走到真實機器人，Microduck 就有吸引力得多：它提供一台價格相對親民、已具備基本行為、並搭配公開軟體流程的實體平台。它降低了踏入機器人強化學習的硬體門檻，卻沒有消除訓練可靠行為所需的工程與研究工作。

Microduck 是 Hugging Face 與 Pollen Robotics 推出的迷你雙足機器人，專門讓使用者研究「強化學習策略如何控制真實機器人」。它高 25 公分、重量不到 800 公克，預購起價為 399 美元，未含稅金與運費。預購於 2026 年 8 月 27 日開放，但新訂單的交貨時間已變得不如最初承諾般明確。293842

它最值得注意的地方，不是能不能在家裡當一台自主 humanoid，而是它把一個完整的實體機器人實驗環境壓縮到桌面大小：買來即可操作內建行為，也能透過公開的模擬器與強化學習流程訓練新動作，再部署到機器本體上。

Microduck 到底能做什麼？

Microduck 配備 15 顆馬達、相機、LiDAR、兩組慣性測量單元（IMU），以及能夾取小型物件的可動鳥喙。機內電腦採用 Rockchip RK3566，搭配 AI 加速器、1 GB 記憶體與 32 GB 儲存空間。可拆卸電池的續航時間約為 1 小時，實際時間會依使用方式而異。2932

它不是開箱後只能等待使用者寫程式的研究套件。出貨時已附有 7 種訓練好的動作，包括走路或搖擺前進、坐下、踢擊、撿取物件、從常見跌倒中恢復，以及輪滑。這些動作不是單純播放預先錄好的動畫，而是由神經網路策略驅動。202129

因此，Microduck 主要面向兩類使用者：

• 創客與好奇的玩家：可用控制器直接操作預先訓練好的行為。
• 機器人與機器學習開發者：可檢視程式碼、修改訓練環境，並嘗試把新行為轉移到實體機器人。

從模擬器到真實機器人的流程

Microduck 的核心概念是先在模擬器中訓練，再將完成的策略放到硬體上執行。它的軟體堆疊使用以 MuJoCo 為基礎的模擬環境與 PPO（近端策略最佳化）強化學習，訓練後把策略匯出為 ONNX，最後由機器人內建系統執行。機器人的控制迴圈以 50 Hz 運作，也就是每秒更新 50 次。202130

真正困難的部分，不是讓虛擬機器鴨走起來，而是讓同一套策略承受「虛擬世界」與「真實硬體」之間的落差。為此，公開的訓練方法會在模擬中加入更多現實因素，例如致動器反應、摩擦力、電池電壓變化、指令延遲與機械間隙，並透過隨機化讓策略接觸不同的機器狀態，而不是只記住一個完美的模擬環境。30

對小型雙足機器人而言，齒輪間隙尤其關鍵。馬達即使收到固定的位置指令，關節也可能因齒輪空程而無法立即做出預期動作。模擬器若能呈現這種誤差，並按照實體編碼器的實際測量位置提供回饋，策略在訓練時就會先遇到部分部署後的問題。這種設計是為了提高 sim-to-real，也就是「由模擬轉移到真實」的成功率，但並不代表每次實驗都能一次成功。30

這套流程的計算需求，也比 399 美元的售價所呈現的印象更高。訓練範例會同時執行數千個平行模擬環境，並需要支援 CUDA 的硬體；在專案的快速入門設定下，一次基本的行走策略訓練約需 1 至 2 小時。沒有合適本機 GPU 的使用者，也可以透過 Hugging Face Jobs 提交訓練工作。2021

所謂「開放原始碼」代表什麼？

Pollen Robotics 表示，Microduck 的 SDK、模擬器與完整強化學習堆疊皆以 Apache 2.0 授權開放。專案也公開了出貨行為所使用的策略與訓練資料，方便使用者研究、修改與重新訓練。2943

不過，這裡的開放主要指軟體與學習流程，並不等於商用機器人的所有機械與電子設計檔案都以相同授權公開。準備購買的人，應該分清楚「開放軟體堆疊」與「完全開放硬體」是兩件不同的事。

Microduck 的價值也不在於替它換一個外殼，而在於能重現一整套學習迴圈：定義環境、設計獎勵、訓練策略、匯出模型，再把結果放回同一具真實機器人身上測試。

初學者適合買嗎？

由於預先訓練好的行為可以直接用控制器操作，使用者不必第一天就寫程式。不過，要訓練出可靠的新行為，門檻完全是另一回事。至少需要熟悉 Python、強化學習概念、獎勵設計、模擬器、機器人動力學與 GPU 訓練；把策略放到實體硬體上時，也必須小心測試，避免跌倒、碰撞或意外馬達指令損壞機器人及周遭物品。

比較準確的理解是：Microduck 是一個外型親切、適合教學與實驗的機器人平台，而不是只要輸入一句自然語言，就能學會任何新把戲的即插即用產品。

399 美元如何改變機器人實驗？

Microduck 的預購價為 399 美元，未含稅金與運費。這讓完整的 sim-to-real 實驗比購買大型研究機器人容易負擔得多。不過，這只是方向性的價格比較，不是統一規格下的市場基準：Microduck 體積更小、能力更有限，適合的實驗類型也更集中。3537

低價還讓多機器人實驗更容易實現。Pollen Robotics 提到，未來可探索賽跑、足球，或讓多台機器人彼此反應等玩法。當多台價格相對低廉的機器人一起運作時，研究者可以建立單一專業研究平台難以重現的學習場景。3537

它在 Hugging Face 機器人策略中的位置

Hugging Face 於 2025 年 4 月收購 Pollen Robotics，目標之一是把開放機器人硬體與自身的軟體、模型分享生態系連結起來。Pollen 原有的產品包括更大型、面向研究用途的 Reachy 2；Reachy Mini 則主打表情互動、語音、視覺與創意程式設計。1011

Microduck 選擇的是另一條路：它聚焦於移動、實體動作、強化學習與 sim-to-real 轉移。這讓它成為「分享模型」概念在實體世界的延伸——社群不只可以分享語言或視覺模型，也可以分享同一款機器人的行為、訓練環境與學習配方。

價格、顏色與交貨時間

Microduck 初期提供 Cream、Graphite、Lavender 與 Sky 四種配色。預購價為 399 美元，未含稅金與運費；最初規劃是在 2026 年聖誕節前，向北美與歐洲市場交付首批產品。3738

但後續報導指出，隨著訂單快速增加，公司已不再對新訂單保證聖誕節前交貨，結帳頁面顯示目前新訂單的預估等待時間為 4 至 6 個月。換句話說，原本的節日交貨時程應視為初期目標，而非保證日期。42

結論：便宜的是硬體，真正的門檻在學習流程

如果你期待的是能聊天、規劃家務或自主處理日常工作的家庭夥伴，這隻高 25 公分的雙足機器人可能會顯得相當有限。

但如果你想研究一個學會的行為如何從 MuJoCo 模擬器走到真實機器人，Microduck 就有吸引力得多：它提供一台價格相對親民、已具備基本行為、並搭配公開軟體流程的實體平台。它降低了踏入機器人強化學習的硬體門檻，卻沒有消除訓練可靠行為所需的工程與研究工作。