國民技術與深圳先進院發布人形機器人關節驅控參考方案

國民技術與中國科學院深圳先進技術研究院（深圳先進院）於2026年9月23日公布一套人形機器人關節馬達驅動與控制參考設計。方案以N32H785雙核心微控制器（MCU）為核心，將驅動主控、無框力矩馬達、減速器、雙絕對值編碼器與通訊模組整合為關節模組，提供小型化、模組化設計的參考方向。1

值得留意的是，這是供設計與量產導入參考的方案，不等於已完成量產、可直接採購的成品關節模組。1

一個關節模組整合哪些部分？

公布內容列出的整合項目包括馬達、減速器、兩個絕對值編碼器、驅動控制與通訊。合作方將這套設計定位為涵蓋晶片、演算法、驅動與感知的參考方案，目標是支援機器人關節朝小型化、模組化發展。1

不過，現有資料沒有交代完整的機械配置，也未說明兩個編碼器各自的量測對象或分工，因此不宜只根據零件清單推定其具體用途。

雙核心各司其職

N32H785採異質雙核心架構。最高運作頻率達600 MHz的Cortex-M7，負責磁場導向控制（FOC）、扭矩／轉速／位置三環控制、雙編碼器資料處理與安全防護。最高300 MHz的Cortex-M4F則負責CAN FD、EtherCAT及串列通訊。1

這樣的設計分工，讓馬達控制與通訊工作分別由不同核心處理；至於核心間的資料交換與任務同步等更細節的實作方式，現有公告資料沒有提供足夠說明。1

廠商公布的台架測試數據

國民技術表示，關節模組曾在標準台架上進行帶載測試，並公布以下結果：1

測試項目	公布結果
額定扭矩	20 N·m
峰值扭矩	60 N·m
電流環頻率	20 kHz
轉速階躍（0至100 rpm）	平均反應時間106毫秒；最大超越量4.43%；轉速波動在±5%以內
位置追蹤	最大誤差0.01 rad（約0.573°）；平均誤差0.54°；±360°運動可在1秒內完成

上述數字是公告所列的測試結果，並非獨立機構驗證的數據。現有資料也未提供完整測試規範，因此較適合視為廠商對其參考設計測試成果的描述，而非所有量產配置都能達到的性能保證。1

合作分工與工作溫度資訊

國民技術表示，合作中由其提供MCU及工程支援，深圳先進院電驅團隊負責核心技術研究。雙方合作方向涵蓋機器人關節、靈巧手及工業伺服控制器等伺服驅控技術，並希望推動相關成果的應用與轉化。113

另外，國民技術曾將N32H78x系列MCU的工作溫度範圍描述為−40°C至105°C。這是系列產品層級的規格資訊；現有資料未能證明這套組裝完成的參考模組已通過相同範圍的整體驗證。7

對製造商而言，這次公布提供了一個整合式關節驅控設計起點，以及一組廠商披露的台架數據。它可作為後續設計與量產適配的參考，但單憑這項發布，還不足以證明模組已準備好量產，或其性能已獲第三方獨立確認。