Direct Drive 的 D1 概念，將模組化從「更換末端工具」推進到機器人本體。重點不只是多台單元能接在一起，而是接合後，系統可辨識新形成的機體構型，重建對應的動力學模型，並使各單元進入統一的運動與控制模式。換言之，它要打造的不是一群同行的機器人，而是一台可按需求改變身形的機器。 4

從機械拼接到一個共同控制的身體

據報導，D1 透過自研連接機構，支援單元以頭對頭或尾對尾方式接合。完成接合後，系統會自動辨識新的構型，並因應改變後的載荷與地形條件，重新建立動力學模型。 4

這一步正是「接起來」與「變成一台機器」的差別。多個單元物理相連，不代表它們自然能協調動作；控制系統必須先理解組合後的身體結構，才能把運動規劃與控制調整為整體運作。D1 報導所描述的成果，就是讓新組成的構型實現統一運動與控制。 4

本體模組化，和換工具有何不同？

常見的機器人模組化，多半發生在外圍：例如更換夾爪、相機、感測器或其他末端執行器。這能擴大固定底盤可執行的工作種類，但不會改變機器人本身的身體結構。

D1 所嘗試的是更深一層的變化。多個單元接合後，整台機器的長度、支撐結構與可承擔的任務型態都可能改變。 4 對使用者而言，這提供了一種思路：當任務需要不同的機體排列、移動形式或承載方式時，未必得從頭開發另一款完整機器人，而可能以同一核心平台重組出所需構型。

難題不只在接頭，而在於軟體是否懂得「新身體」

機械連接只是可重構機器人的第一步；更難的是讓軟體即時理解：現在的機器人究竟變成什麼樣子。

依相關報導，D1 將構型辨識與動力學模型重建結合。 4 這很重要，因為機體結構一變，移動方式、受力反應與負載表現也可能隨之改變。若要讓組合後的系統真正像一台機器運作，至少得具備三項能力：

• 可靠的實體接合：讓不同機器人單元能穩定連結。
• 自動構型辨識：辨別單元如何組成新的本體。
• 模型更新與協同控制：依新機體調整系統模型，讓各單元協調運動。 4

對工業部署的意義：讓同一平台有更多身形選擇

這種設計的潛在價值，在於重複利用。同一種機器人單元可以作為基本積木，再依任務決定最後的機體配置。對開發團隊與營運者來說，這可能降低對「一種任務、一台專用機器」設計路線的依賴，也有助於在共享硬體基礎上，探索不同的移動與運輸配置。

不過，目前可取得的資訊仍應視為平台概念與能力描述，而非已充分驗證的大規模部署證據。來源支持 D1 的拼接、自我構型辨識及動力學模型重建等說法，但未獨立證實其長時間可靠性、安全表現、認證狀態，或大規模運作下的經濟性。 4

結論

D1 的核心主張，不只是「機器人可以相連」，而是相連後能被系統辨識為一個新身體、建立新的模型，並由共同控制機制驅動。若這套能力能在展示情境之外維持穩定，本體層級模組化或許能成為另一條路徑：不必為每一種工作需求，都開發一台外形固定的新機器人。 4

Direct Drive 的 D1 概念，將模組化從「更換末端工具」推進到機器人本體。重點不只是多台單元能接在一起，而是接合後，系統可辨識新形成的機體構型，重建對應的動力學模型，並使各單元進入統一的運動與控制模式。換言之，它要打造的不是一群同行的機器人，而是一台可按需求改變身形的機器。 4

從機械拼接到一個共同控制的身體

據報導，D1 透過自研連接機構，支援單元以頭對頭或尾對尾方式接合。完成接合後，系統會自動辨識新的構型，並因應改變後的載荷與地形條件，重新建立動力學模型。 4

這一步正是「接起來」與「變成一台機器」的差別。多個單元物理相連，不代表它們自然能協調動作；控制系統必須先理解組合後的身體結構，才能把運動規劃與控制調整為整體運作。D1 報導所描述的成果，就是讓新組成的構型實現統一運動與控制。 4

本體模組化，和換工具有何不同？

常見的機器人模組化，多半發生在外圍：例如更換夾爪、相機、感測器或其他末端執行器。這能擴大固定底盤可執行的工作種類，但不會改變機器人本身的身體結構。

D1 所嘗試的是更深一層的變化。多個單元接合後，整台機器的長度、支撐結構與可承擔的任務型態都可能改變。 4 對使用者而言，這提供了一種思路：當任務需要不同的機體排列、移動形式或承載方式時，未必得從頭開發另一款完整機器人，而可能以同一核心平台重組出所需構型。

難題不只在接頭，而在於軟體是否懂得「新身體」

機械連接只是可重構機器人的第一步；更難的是讓軟體即時理解：現在的機器人究竟變成什麼樣子。

依相關報導，D1 將構型辨識與動力學模型重建結合。 4 這很重要，因為機體結構一變，移動方式、受力反應與負載表現也可能隨之改變。若要讓組合後的系統真正像一台機器運作，至少得具備三項能力：

• 可靠的實體接合：讓不同機器人單元能穩定連結。
• 自動構型辨識：辨別單元如何組成新的本體。
• 模型更新與協同控制：依新機體調整系統模型，讓各單元協調運動。 4

對工業部署的意義：讓同一平台有更多身形選擇

這種設計的潛在價值，在於重複利用。同一種機器人單元可以作為基本積木，再依任務決定最後的機體配置。對開發團隊與營運者來說，這可能降低對「一種任務、一台專用機器」設計路線的依賴，也有助於在共享硬體基礎上，探索不同的移動與運輸配置。

不過，目前可取得的資訊仍應視為平台概念與能力描述，而非已充分驗證的大規模部署證據。來源支持 D1 的拼接、自我構型辨識及動力學模型重建等說法，但未獨立證實其長時間可靠性、安全表現、認證狀態，或大規模運作下的經濟性。 4

結論

D1 的核心主張，不只是「機器人可以相連」，而是相連後能被系統辨識為一個新身體、建立新的模型，並由共同控制機制驅動。若這套能力能在展示情境之外維持穩定，本體層級模組化或許能成為另一條路徑：不必為每一種工作需求，都開發一台外形固定的新機器人。 4