機器人先要「到得了現場」：本末科技如何以輪足與直驅技術突破具身智能瓶頸

先別急著談「通用」：機器人能否進場才是第一關

本末科技（Direct Drive）的核心主張很直接：機器人的第一個商業問題，不只是「會不會思考」，而是身體能不能到達工作與資料採集真正發生的地方。若機器人連一般環境中的物理斷點都跨不過去，再好的感知系統或基礎模型，也無法產生足夠的真實世界互動資料，更難擴大服務範圍。67

「物理進入權」為何重要？

日常環境很少像實驗室地板一樣平整。路緣、門檻、破損路面、斜坡、樓梯、泥濘地，以及室內外之間的地面轉換，都可能讓傳統輪式機器人止步。企業的論點是：機器人進不去，對應場景的物理互動資料就根本無從採集。6

這也把問題重新定義為「載體」或「本體」的限制，而不只是人工智能模型的限制。模擬環境終究有其邊界；一台被排除在某個場景之外的機器人，既不能在那裡學習，也不能在那裡提供服務。67

因此，本末科技不認同讓環境反過來配合機器人的部署方式，例如加裝專用坡道、鋪設標記、劃定狹窄通道，或以其他工程手段打造機器人的專屬路線。它希望平台能夠適應人類已經建成、而且往往並不完美的環境。

不過，這是企業提出的策略性主張，並非業界已確立的共識。具身智能同樣受到操作能力、安全性、感知、邊緣運算、資料品質、成本與可靠性等因素影響。更廣義地說，具身智能是能感知環境、作出決策，並透過執行器對物理世界產生影響的系統；其「本體、環境、智能」三者缺一不可。3

為何採用輪足，而不是純輪式或純腿式？

純輪式：效率高，但遇到斷差就容易卡關

輪式移動的優勢在於速度快、效率高、耗能相對較低，適合平整室內地面與道路。然而，台階高度、縫隙、鬆軟地面與崎嶇地形，都可能超出輪式底盤的能力範圍。6

純腿式：越障能力強，但日常移動成本較高

腿式機器人能處理更多障礙，但在長距離、例行性的移動任務中，通常要付出更高的能耗、控制與成本代價。本末科技的產品資料將純腿式移動描述為相較輪式方案效率較低、較難大規模擴展的選項。5

輪足：把滾動當作常態，把抬升與跨越留給必要時刻

輪足機器人的思路，是在大多數時間保留輪式移動的效率，遇到地形變化時，再透過可活動的腿部結構抬升機身、跨越障礙、調整姿態、維持穩定，或在失衡後嘗試自我恢復。

NVIDIA對 TITA 的介紹也指出，這類機器人透過直驅關節與輪轂馬達驅動技術，結合輪式機器人的速度與靈活性，以及腿式機器人的環境適應力。4

實際目標是讓機器人在路緣、不平路面與斜坡上繼續完成任務，而不是每遇到障礙就停下來，或要求重新設計路線。這也是本末科技認為，家用機器人或許可以先從「滾進」家庭開始，而不必一開始就採用完整的人形步態。

直驅致動器扮演什麼角色？

直驅輪轂馬達把動力直接施加到車輪；直驅或準直驅關節馬達，則提供姿態調整、抬腿、跨越障礙時所需的高扭矩與快速反應。4

減少或省去傳統傳動組件，理論上有助於提升扭矩控制的直接性，以及動作的即時反應。不過，這也代表馬達、散熱、控制系統與結構設計必須足以承受更直接的負載，並非單純「少了齒輪」就能解決所有問題。

在這套架構中，人工智能負責選擇與規劃移動方式；直驅硬體則負責把動作真正變成機器人的身體運動。這正是本末科技強調「具身化不能只靠軟體完成」的核心所在。

從刑天到 D1：平台如何演進？

刑天：先證明輪足能走進更多場景

2021年推出的刑天（Xingtian／Xing Tian），是本末科技首款商用直驅雙輪足機器人。它被定位為早期驗證平台，展示輪足本體如何比傳統輪式底盤取得更高的地形通行能力。7

TITA：從移動平台走向開發與感知系統

2023年推出的 TITA，是一款具備八個自由度的輪式雙足平台，搭載更完整的直驅關節系統，以及面向開發者的軟硬體架構。5

本末科技公布的規格包括八個準直驅致動器、峰值扭矩120牛頓米、八個自由度、可熱插拔電池、開放式 Linux 核心與 API 存取，以及 ROS 2 支援。5

感知與人工智能配置則包括 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB、標稱100 TOPS 的運算能力、超聲波感測器、SPAD 感測器與雙目攝影機；機身上部的導軌可安裝模組化配件。45

平台面向巡檢、物流、農業與研究等用途。製造商宣稱其具備主動避障、姿態調整、抗跌落與自我恢復能力，但這些能力仍應視為在特定配置與測試條件下的產品宣稱。45

D1：讓機器人形態隨任務切換

2025年推出的 D1，進一步把重點放在模組化。它可以組合不同機器人單元，在雙輪足與四輪爬行／類四足形態之間切換。5

本末科技公布的資料稱，D1最高可跨越70公分障礙，在爬行模式下最大負載可達100公斤，並採用可依任務調整的多單元架構，而非固定的單一本體形態。5

這項設計的意義不只是提高載重：單一機器人配置可以偏向城市環境中的緊湊移動、樓梯與人行道通行；組合成較低重心的四輪爬行形態後，則可優先追求穩定性、載運能力與崎嶇地形適應力。

這套技術如何支撐更大的商業主張？

本末科技把產品部署與零部件出貨視為證明，意在說明直驅移動不只是實驗室概念。不過，公司資料中的大規模全球應用數字與「全球首款」等稱號，多屬企業或招股書口徑，閱讀時應保留適當判斷。57

從刑天、TITA 到模組化 D1，產品路線呈現出三個階段：先驗證輪足移動能力，再建立具備多感測器與開發者支援的平台，最後讓機器人能依照負載與地形切換身體形態。57

本末科技因此提出一個與「先做大模型、再找場景」不同的順序：先確保機器人能進入多樣環境，再累積真實互動資料並提高任務執行可靠性，接著擴大應用範圍，最後才談真正的通用型機器人。67

這個方向未必代表具身智能只有一條技術路線，但它點出一個容易被忽略的現實：如果機器人的身體到不了現場，模型再聰明，也可能沒有足夠的真實世界經驗可以學習。