Direct Drive D1：讓機器人身體也能重新組裝

模組化的重點，是重組「機器人本體」

本末科技（Direct Drive）位於東莞，其 D1 平台採取的不是常見的「換末端工具」或「更新軟體」式模組化，而是嘗試讓機器人的身體本身可重構。一個 D1 單元能獨立運作，也能與其他單元結合，形成另一種長度、支撐方式與用途的輪足機器。目標是在不同工業任務間重用同一套技術底座，而不是每遇到一種需求便從頭開發一台新機器人。46

先拼起來，再知道自己變成了什麼

D1 採用自研拼接機構，支援頭對頭、尾對尾等組合方式。多個單元連接後，整機的長度、支撐結構與任務形態都可改變；這些物理變化可望帶來較大的有效載荷空間，或形成更適合特定路線與工作的車身布局。46

用「樂高機器人」來理解並不算錯，但關鍵差別在於它不是一堆被動積木。要讓重組後的機器真的能用，控制系統必須知道新接成的機器究竟是什麼樣子。

根據相關報導，D1 在多單元拼接完成後，會自動辨識新的本體構型、更新多體動力學模型，並讓連接後的單元進入統一的運動與控制體系。46 換句話說，控制器設計上不是把拼接後的裝置仍當作原本的單機處理，而是要因應新的幾何形狀、質量分布與支撐安排，將它作為一台整體機器來控制。本末科技將輪足機器人的協同控制描述為讓機器人能以統一實體運作的能力。3

這也點出兩件事的差異：機械拼接提供新結構；而構型辨識與動力學模型重建，才讓控制系統能回應這個新結構。

重用硬體與軟體底座，而非每次都重造整台機器

D1 的策略依賴跨構型共用核心系統。報導指出，該平台打通硬體匯流排、感測資料與多體動力學運算；本末科技的直驅馬達與整合式關節技術，則構成輪足運動的致動基礎。34

這也是其商業邏輯所在：若馬達、關節、供電、感測、通訊與控制能以共通平台重用，面對不同任務時，理論上可優先調整機器人的物理構型與載具配置，而非重新開發一整套專用機器人。D1 被提及的潛在應用包括巡檢、配送與緊急應變。418

這不代表任務客製化會完全消失。載荷介面、安全驗證、自主行為與場地系統整合，仍必須配合每次部署。但若底層移動與控制系統能沿用，整機重複研發的工作量有機會下降。

D1-SET：把可變車身用在物流載運

D1-SET 載箱方案，提供了較具體的物流應用想像。相關報導稱，D1 可藉由機身拼接擴大中央有效載荷區，自主完成載箱掛載與釋放，並在機身方向組合多個箱體，以增加運載空間。4

報導也提到，機器人可結合 UWB（超寬頻定位）與深度相機進行人員跟隨，示範情境涵蓋室內、室外、電梯與台階，且包括載物上下台階。4

對物流工作而言，吸引力在於彈性：路線較窄或貨量較少時，可使用較小的單元；容量需求提高時，則可連接模組並增加箱體。這與固定底盤配送機器人不同，後者的載貨容積與占地面積通常在購買時便已大致確定。

為何直驅關節是這套平台的基礎

D1 的可重構本體，也建立在公司既有的直驅技術之上。本末科技表示，D1 於 2025 年 10 月推出，為全模組化雙輪足機器人；其公開文件亦將協同控制列為輪足系統的能力之一。3

直驅馬達與整合式關節模組之所以重要，是因為可重構機器需要各部件提供可重複、可協調的致動能力。公司展示的 P10 關節模組整合了馬達、感測器、驅動器與控制器；相關報導將其與多模組快速組裝及協同控制演算法連結。23

重點不在於「一顆馬達就能讓機器人模組化」，而在於標準化的動力、感測與控制元件，讓同一套運動平台更有可能延伸至多種本體構型。

快速客製與交付，也是策略的一環

模組平台是否具備商業價值，還取決於能否在保有重用優勢的前提下完成配置與交付。有報導稱，本末科技研發人員占比超過 40%，並正嘗試 30 天快速交付的彈性製造模式。4 不過，另一份依據公司申報資料的報導顯示，截至 2026 年 6 月 30 日，研發人員為 192 人，占員工總數 34.9%。21

兩個數字未必可直接比較，可能反映不同統計日期或定義；但都顯示公司將研發能力與彈性製造，視為 D1 技術模組化的配套。

已能確認的能力，與仍待驗證的部分

現有報導支持 D1 的核心技術說法：單元可實體拼接，系統可辨識新構型，並更新動力學模型與統一控制框架。46 載箱方案也具體說明了可變車身如何用於運輸。4

但關於工業價值的強力論述，目前仍屬早期階段。大量細節來自產品報導、公司導向內容與展示，而非來自生產現場的獨立長期運行資料。D1 接下來真正要面對的考驗，是拼接可靠性、控制穩健度、維護需求與安全表現，能否在反覆且真實的部署中站得住腳。

因此，現階段可將 D1 視為一項平台押注：讓機器人的身體可透過實體組裝來「編程」，再將同一套致動與控制技術延伸到不只一種機器形態。