具身智能的機器人，即使擁有出色的感知、規劃與決策能力，也可能在部署的第一關就失敗：它根本到不了工作現場。

本末科技（Direct Drive Tech）的主張是，具身智能早期面對的限制，不只是「大腦夠不夠聰明」，還包括機器人能否跨過路緣、門檻、破損路面、斜坡、階梯與泥濘地面。若機器人進不去，就無法在那裡工作，也無法取得改善行為模型所需的真實互動資料。3437

這並不代表軟體不重要。具身智能必須同時具備本體、環境互動與智能，機器人的身體能力也會限制智能的發揮。19 其他產業分析同樣指出，真實世界資料稀缺、模型泛化能力不足、硬體成熟度、運算能力與可靠性，都是彼此牽連的瓶頸。41 本末科技較鮮明的差異，在於它強調解題順序：先讓機器人進入更多元的環境，再擴大智能能力與商業應用範圍。

第一個瓶頸：物理進入權

許多室內移動機器人是按照平整、規律的地面設計。當路線出現高起的門檻、馬路緣石、樓梯、鬆軟泥土、破損路面、陡坡，或必須在室內與戶外之間切換時，原本的運行假設便很難維持。

停在這些邊界前的機器人，或許仍能在結構化工廠或倉庫內運作良好，但它無法完成跨場域任務，也無法收集那些最能暴露自身移動限制的真實資料。

本末科技及相關報導將這個問題形容為「載體問題」：缺少的未必只是更多錄影設備、訓練預算或模型參數，而是一個能抵達困難環境的平台。一台只能在平地行走的機器人，不可能在仍停留於平地時生成樓梯或泥地上的運動資料。模擬與影片可以協助預訓練，但受控環境與動態實體互動之間，仍存在難以消除的落差。3445

這也帶來另一種部署思路：不是要求環境配合機器人，另建專用斜坡、鋪設視覺標記、劃出限制路線，或大幅改造場地；而是讓機器人適應一般人類建造的空間。對於必須穿梭於人行道、建築物、服務區與戶外地形之間的任務，這種能力尤其重要。

為什麼不是純輪式或純足式？

輪子與腿的選擇，經常被簡化成「效率」與「適應性」之間的取捨。本末科技的做法，是把兩者整合到同一套移動系統中。

• 輪式移動適合在平滑地面與道路上快速、節能地前進，但會受到台階高度、縫隙、不平整或鬆軟地面的限制。
• 足式移動能抬高身體、調整姿勢並跨越地形斷差，但若用於日常長距離移動，通常需要更複雜的控制、更多能量與更高的工程成本。
• 輪足機器人則以滾動作為主要模式，只有在遇到門檻、斜坡或障礙時，才透過腿部關節抬升、跨越、穩定身體或調整姿態。

NVIDIA 對 TITA 的描述也採用類似框架：它以輪式機器人的速度與敏捷性，結合腿式機器人的適應力，並使用直驅關節與輪轂馬達技術。1 因此，本末科技並不是主張所有路線都必須用「走」的，而是希望機器人在平坦路面上高效滾動，直到環境要求它採取更靈活的移動策略。

實際上，這可能意味著機器人在走廊中以輪式前進，遇到門檻時利用腿部關節抬升，沿斜坡移動時調整身體姿勢，到了戶外再恢復輪式行駛。設計目標，是減少任務因地形中斷的情況，也降低為機器人重新改造場地的需要。

直驅致動器扮演什麼角色？

這套移動概念的關鍵，在於機器人能否快速而精準地改變姿勢與輸出力量。直驅輪轂馬達直接在車輪端提供驅動力；直驅或準直驅關節則為抬升、跨越障礙與調整姿態提供扭矩。TITA 被明確描述為同時採用直驅關節與輪轂馬達。17

減少對傳統齒輪或傳動機構的依賴，有助於更直接地控制扭矩並提高動作反應速度。但直驅並不會自動消除工程取捨：馬達、結構、散熱系統與控制軟體仍必須承受高負載及反覆衝擊。因此，直驅不是智能的替代品，而是讓高層規劃出的動作能否在不規則地面上可靠執行的物理基礎。

TITA 展示了這些層次的整合。官方規格列出 8 個自由度、峰值扭矩 120 N·m、10 公斤運行負載、可熱插拔電池、NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 處理器，以及標示為 100 TOPS 的 AI 算力；平台亦支援 ROS 2 和更廣泛的軟硬體介面，方便開發者進行二次開發。91132

它的感知配置包括雙目相機、超聲波感測器與 SPAD 感測器，讓機器人具備辨識障礙並作出反應所需的硬體。9 真正值得注意的，並非任何單一規格，而是感知、決策與身體移動能力之間的連接：當路線不再平坦，機器人不只要「看見」問題，還要能改變自己的位置與姿勢。

從刑天、TITA 到 D1：產品如何演進？

本末科技的產品序列，呈現出從驗證輪足移動，到打造可開發、可變形平台的路線。

刑天：早期商用輪足驗證

本末科技將刑天定位為早期商用直驅雙輪足機器人。公司及產業資料稱，它結合輪式速度與足式越障能力，並透過開放 SDK 支援二次開發。21

在產品故事中，刑天的意義並不只是某項性能紀錄，而是驗證一個基本命題：小型輪足機身可以挑戰傳統輪式底盤較難抵達的地形，同時不必讓機器人在所有路面都採用完全足式的行走方式。

TITA：面向開發者的平台

2023 年推出的 TITA，將這個概念擴展為 8 自由度輪式雙足平台，加入更完整的致動器與感測系統、模組化安裝導軌，以及面向研究與應用開發的軟硬體介面。公開規格包括 ROS 2 支援、熱插拔電池、主動避障、最高 20 公分跳躍高度，以及標示為每秒 3 公尺的最高速度；更高速度則需要透過 API 解鎖。91132

TITA 被定位於巡檢、配送、物流、農業與研究等用途。這些是公司或產品定位所指向的應用，並不等同於每一個場景都已經完成商業化驗證；但它反映出同一移動平台跨越結構化設施與較難預測戶外路線的意圖。321

D1：讓機器人改變自身配置

D1（部分報導亦稱 D-Infinite）把概念從固定的輪足機身再推進一步。它可以作為站立式雙輪足單元運作，也能將模組組合成較低矮的四輪匍匐配置。26

相關規格宣稱，D1 的最高越障高度為 70 公分；在匍匐模式下，負載能力最高可達 100 公斤，另一種站立配置則列出 80 公斤的站立負載。24 這種模組化結構，讓機器人可以依任務在輕巧靈活與穩定載重之間作出取捨。

在混合環境中，站立配置可能更適合需要較窄輪廓、或要接近人行道與階梯的情況；較低的組合配置則可提供更穩定的基座，以搬運較重物件或通過更粗糙的地形。這背後的想法是：通用能力未必來自一種完美形態，也可能來自一個能隨工作改變物理配置的平台。

這套策略證明了什麼，又沒有證明什麼？

本末科技的架構確實瞄準了一項真實限制：機器人無法抵達的場景，既不能服務，也不能在當地收集互動資料。輪足設計提供了純輪式效率與純足式地形適應力之間的一個可能折衷，而直驅致動器則把高層移動規劃連接到更快速的實體控制。143

但「進得去」只是第一道門，並非完整答案。機器人仍需要可靠的感知、操作能力、導航、安全行為、能源管理、可負擔的維護成本，以及能在不同環境中泛化的模型。政府與產業分析也指出，高品質物理世界資料稀缺、實驗室與真實環境存在落差，以及硬體在大規模運行下的可靠性，都是具身智能商用化的關鍵障礙。41

商業化證據同樣需要審慎解讀。本末科技的產品頁面與公司資料描述了各項能力、應用與特定配置下的性能；這些資訊不等於獨立機構已證實其具備通用自主能力，亦不等於已完成大規模部署。獨立報導則指出，儘管相關產品線有所成長，公司自身的機器人業務商業化仍然有限。36

具身智能更大的啟示

本末科技提出的先後順序相當清楚：

1. 先打造能進入更多工作環境的機器人本體。
2. 利用這種抵達能力執行任務，並取得更豐富的真實互動資料。
3. 透過持續部署，改善感知、控制與模型泛化能力。
4. 再由具體應用逐步擴展到更廣泛的商業場景。

因此，本末科技的輪足機器人不只是另一種底盤設計，也代表一種對具身智能堆疊順序的判斷：在機器人真正成為通用工具之前，它必須先擁有足夠的物理自由，去接觸那個它被要求理解的世界。

換句話說，通往通用機器人的第一步，可能不是讓模型再多懂一點，而是讓機器人先跨過那道門檻。

具身智能的機器人，即使擁有出色的感知、規劃與決策能力，也可能在部署的第一關就失敗：它根本到不了工作現場。

本末科技（Direct Drive Tech）的主張是，具身智能早期面對的限制，不只是「大腦夠不夠聰明」，還包括機器人能否跨過路緣、門檻、破損路面、斜坡、階梯與泥濘地面。若機器人進不去，就無法在那裡工作，也無法取得改善行為模型所需的真實互動資料。3437

這並不代表軟體不重要。具身智能必須同時具備本體、環境互動與智能，機器人的身體能力也會限制智能的發揮。19 其他產業分析同樣指出，真實世界資料稀缺、模型泛化能力不足、硬體成熟度、運算能力與可靠性，都是彼此牽連的瓶頸。41 本末科技較鮮明的差異，在於它強調解題順序：先讓機器人進入更多元的環境，再擴大智能能力與商業應用範圍。

第一個瓶頸：物理進入權

許多室內移動機器人是按照平整、規律的地面設計。當路線出現高起的門檻、馬路緣石、樓梯、鬆軟泥土、破損路面、陡坡，或必須在室內與戶外之間切換時，原本的運行假設便很難維持。

停在這些邊界前的機器人，或許仍能在結構化工廠或倉庫內運作良好，但它無法完成跨場域任務，也無法收集那些最能暴露自身移動限制的真實資料。

本末科技及相關報導將這個問題形容為「載體問題」：缺少的未必只是更多錄影設備、訓練預算或模型參數，而是一個能抵達困難環境的平台。一台只能在平地行走的機器人，不可能在仍停留於平地時生成樓梯或泥地上的運動資料。模擬與影片可以協助預訓練，但受控環境與動態實體互動之間，仍存在難以消除的落差。3445

這也帶來另一種部署思路：不是要求環境配合機器人，另建專用斜坡、鋪設視覺標記、劃出限制路線，或大幅改造場地；而是讓機器人適應一般人類建造的空間。對於必須穿梭於人行道、建築物、服務區與戶外地形之間的任務，這種能力尤其重要。

為什麼不是純輪式或純足式？

輪子與腿的選擇，經常被簡化成「效率」與「適應性」之間的取捨。本末科技的做法，是把兩者整合到同一套移動系統中。

• 輪式移動適合在平滑地面與道路上快速、節能地前進，但會受到台階高度、縫隙、不平整或鬆軟地面的限制。
• 足式移動能抬高身體、調整姿勢並跨越地形斷差，但若用於日常長距離移動，通常需要更複雜的控制、更多能量與更高的工程成本。
• 輪足機器人則以滾動作為主要模式，只有在遇到門檻、斜坡或障礙時，才透過腿部關節抬升、跨越、穩定身體或調整姿態。

NVIDIA 對 TITA 的描述也採用類似框架：它以輪式機器人的速度與敏捷性，結合腿式機器人的適應力，並使用直驅關節與輪轂馬達技術。1 因此，本末科技並不是主張所有路線都必須用「走」的，而是希望機器人在平坦路面上高效滾動，直到環境要求它採取更靈活的移動策略。

實際上，這可能意味著機器人在走廊中以輪式前進，遇到門檻時利用腿部關節抬升，沿斜坡移動時調整身體姿勢，到了戶外再恢復輪式行駛。設計目標，是減少任務因地形中斷的情況，也降低為機器人重新改造場地的需要。

直驅致動器扮演什麼角色？

這套移動概念的關鍵，在於機器人能否快速而精準地改變姿勢與輸出力量。直驅輪轂馬達直接在車輪端提供驅動力；直驅或準直驅關節則為抬升、跨越障礙與調整姿態提供扭矩。TITA 被明確描述為同時採用直驅關節與輪轂馬達。17

減少對傳統齒輪或傳動機構的依賴，有助於更直接地控制扭矩並提高動作反應速度。但直驅並不會自動消除工程取捨：馬達、結構、散熱系統與控制軟體仍必須承受高負載及反覆衝擊。因此，直驅不是智能的替代品，而是讓高層規劃出的動作能否在不規則地面上可靠執行的物理基礎。

TITA 展示了這些層次的整合。官方規格列出 8 個自由度、峰值扭矩 120 N·m、10 公斤運行負載、可熱插拔電池、NVIDIA Jetson Orin NX 16GB 處理器，以及標示為 100 TOPS 的 AI 算力；平台亦支援 ROS 2 和更廣泛的軟硬體介面，方便開發者進行二次開發。91132

它的感知配置包括雙目相機、超聲波感測器與 SPAD 感測器，讓機器人具備辨識障礙並作出反應所需的硬體。9 真正值得注意的，並非任何單一規格，而是感知、決策與身體移動能力之間的連接：當路線不再平坦，機器人不只要「看見」問題，還要能改變自己的位置與姿勢。

從刑天、TITA 到 D1：產品如何演進？

本末科技的產品序列，呈現出從驗證輪足移動，到打造可開發、可變形平台的路線。

刑天：早期商用輪足驗證

本末科技將刑天定位為早期商用直驅雙輪足機器人。公司及產業資料稱，它結合輪式速度與足式越障能力，並透過開放 SDK 支援二次開發。21

在產品故事中，刑天的意義並不只是某項性能紀錄，而是驗證一個基本命題：小型輪足機身可以挑戰傳統輪式底盤較難抵達的地形，同時不必讓機器人在所有路面都採用完全足式的行走方式。

TITA：面向開發者的平台

2023 年推出的 TITA，將這個概念擴展為 8 自由度輪式雙足平台，加入更完整的致動器與感測系統、模組化安裝導軌，以及面向研究與應用開發的軟硬體介面。公開規格包括 ROS 2 支援、熱插拔電池、主動避障、最高 20 公分跳躍高度，以及標示為每秒 3 公尺的最高速度；更高速度則需要透過 API 解鎖。91132

TITA 被定位於巡檢、配送、物流、農業與研究等用途。這些是公司或產品定位所指向的應用，並不等同於每一個場景都已經完成商業化驗證；但它反映出同一移動平台跨越結構化設施與較難預測戶外路線的意圖。321

D1：讓機器人改變自身配置

D1（部分報導亦稱 D-Infinite）把概念從固定的輪足機身再推進一步。它可以作為站立式雙輪足單元運作，也能將模組組合成較低矮的四輪匍匐配置。26

相關規格宣稱，D1 的最高越障高度為 70 公分；在匍匐模式下，負載能力最高可達 100 公斤，另一種站立配置則列出 80 公斤的站立負載。24 這種模組化結構，讓機器人可以依任務在輕巧靈活與穩定載重之間作出取捨。

在混合環境中，站立配置可能更適合需要較窄輪廓、或要接近人行道與階梯的情況；較低的組合配置則可提供更穩定的基座，以搬運較重物件或通過更粗糙的地形。這背後的想法是：通用能力未必來自一種完美形態，也可能來自一個能隨工作改變物理配置的平台。

這套策略證明了什麼，又沒有證明什麼？

本末科技的架構確實瞄準了一項真實限制：機器人無法抵達的場景，既不能服務，也不能在當地收集互動資料。輪足設計提供了純輪式效率與純足式地形適應力之間的一個可能折衷，而直驅致動器則把高層移動規劃連接到更快速的實體控制。143

但「進得去」只是第一道門，並非完整答案。機器人仍需要可靠的感知、操作能力、導航、安全行為、能源管理、可負擔的維護成本，以及能在不同環境中泛化的模型。政府與產業分析也指出，高品質物理世界資料稀缺、實驗室與真實環境存在落差，以及硬體在大規模運行下的可靠性，都是具身智能商用化的關鍵障礙。41

商業化證據同樣需要審慎解讀。本末科技的產品頁面與公司資料描述了各項能力、應用與特定配置下的性能；這些資訊不等於獨立機構已證實其具備通用自主能力，亦不等於已完成大規模部署。獨立報導則指出，儘管相關產品線有所成長，公司自身的機器人業務商業化仍然有限。36

具身智能更大的啟示

本末科技提出的先後順序相當清楚：

1. 先打造能進入更多工作環境的機器人本體。
2. 利用這種抵達能力執行任務，並取得更豐富的真實互動資料。
3. 透過持續部署，改善感知、控制與模型泛化能力。
4. 再由具體應用逐步擴展到更廣泛的商業場景。

因此，本末科技的輪足機器人不只是另一種底盤設計，也代表一種對具身智能堆疊順序的判斷：在機器人真正成為通用工具之前，它必須先擁有足夠的物理自由，去接觸那個它被要求理解的世界。

換句話說，通往通用機器人的第一步，可能不是讓模型再多懂一點，而是讓機器人先跨過那道門檻。