萬拿機械人於 2026 年 10 月 15 日在香港秋季電子產品展發布 NOVA21 靈巧手，產品定位是機械人科研與開發。它採用仿人五指布局，整手尺寸為 195 × 105 × 71 毫米，並結合主動關節、力控和觸覺感知。454

NOVA21 是甚麼？

NOVA21 是供機械人靈巧操作研究使用的五指機械手。它共有 21 個主動自由度，全部採用旋轉直驅設計：拇指有 5 個自由度，其餘四指各有 4 個。發布報道提到，研究方向包括多指協同、調整物件姿態，以及探索複雜操作策略。4

195 × 105 × 71 毫米是報道公布的整手尺寸。仿人外形和關節數目有助了解它的設計，但單憑這些資料，未能判斷它是否適合所有機械人手臂或工作空間。454

抓握力、速度與定位精度

產品報道列出的主要參數包括：54

• **抓握力：**單指最大指尖力 ≥20 N，四指最大抓握力 ≥200 N；支援力控與反驅，可用於研究抓握維持、接觸後調節力度，以及人機互動實驗。
• **速度與重複定位：**四指空載彎曲角速度為 520°/s，指尖重複定位精度為 ±0.2 毫米。報道亦指，採用雙編碼器控制的驅動模組，角度重複精度為 0.2–0.5°。

以上均是公開報道中的產品規格，並非獨立實驗室測試結果。實際表現亦要視乎測試條件、控制系統和具體任務而定。54

0.1 N 觸覺感知是甚麼概念？

NOVA21 配有 16 個力傳感器。報道描述的布局結合指尖、指腹的三維觸覺感知，以及掌心的法向力陣列；公布的法向力感知範圍為 Fz 0–25 N，切向力範圍為 Fxy ±10 N，觸覺分辨率為 0.1 N。54

對研究團隊來說，觸覺數據可用來分析接觸位置和受力變化，並比較不同力度控制策略的效果。不過，這些用途是產品報道所述的研究方向，實際能否達到預期效果，仍要在目標任務中驗證。54

接口與整合功能

報道列出的接口配置為：2 針接口支援 RS485 或 CAN-FD；4 針接口支援 EtherCAT 或 TCP/IP。產品亦支援 OTA 在線升級及快換手腕。54

這些選項可供研發團隊評估系統對接和維護流程；實際兼容性則應以廠商技術文件及測試為準。

「全球首發」應該點理解？

發布報道以「全球首發」形容 NOVA21 在展會上的亮相。4 較審慎的理解是，這是產品發布或登場的宣傳用語；現有資料未有交代清晰的比較類別、完整競品調查或獨立驗證，因此不足以證明它是全球首款具備某項技術特徵的靈巧手。

主要面向科研開發，應用成效仍待驗證

目前有來源支持的產品定位，是服務機械人科研與開發團隊。報道提及的研究方向包括多指協同、抓取後調整物件姿態、接觸力度調節及互動實驗。454

現有資料未能充分判斷 NOVA21 的工業驗證程度、具體服務場景案例，或長期執行不同任務的表現。對有意採用的研究團隊而言，宜進一步查閱完整技術文件，並在目標任務中測試傳感器數據、接口兼容性和重複定位表現。

萬拿機械人於 2026 年 10 月 15 日在香港秋季電子產品展發布 NOVA21 靈巧手，產品定位是機械人科研與開發。它採用仿人五指布局，整手尺寸為 195 × 105 × 71 毫米，並結合主動關節、力控和觸覺感知。454

NOVA21 是甚麼？

NOVA21 是供機械人靈巧操作研究使用的五指機械手。它共有 21 個主動自由度，全部採用旋轉直驅設計：拇指有 5 個自由度，其餘四指各有 4 個。發布報道提到，研究方向包括多指協同、調整物件姿態，以及探索複雜操作策略。4

195 × 105 × 71 毫米是報道公布的整手尺寸。仿人外形和關節數目有助了解它的設計，但單憑這些資料，未能判斷它是否適合所有機械人手臂或工作空間。454

抓握力、速度與定位精度

產品報道列出的主要參數包括：54

• **抓握力：**單指最大指尖力 ≥20 N，四指最大抓握力 ≥200 N；支援力控與反驅，可用於研究抓握維持、接觸後調節力度，以及人機互動實驗。
• **速度與重複定位：**四指空載彎曲角速度為 520°/s，指尖重複定位精度為 ±0.2 毫米。報道亦指，採用雙編碼器控制的驅動模組，角度重複精度為 0.2–0.5°。

以上均是公開報道中的產品規格，並非獨立實驗室測試結果。實際表現亦要視乎測試條件、控制系統和具體任務而定。54

0.1 N 觸覺感知是甚麼概念？

NOVA21 配有 16 個力傳感器。報道描述的布局結合指尖、指腹的三維觸覺感知，以及掌心的法向力陣列；公布的法向力感知範圍為 Fz 0–25 N，切向力範圍為 Fxy ±10 N，觸覺分辨率為 0.1 N。54

對研究團隊來說，觸覺數據可用來分析接觸位置和受力變化，並比較不同力度控制策略的效果。不過，這些用途是產品報道所述的研究方向，實際能否達到預期效果，仍要在目標任務中驗證。54

接口與整合功能

報道列出的接口配置為：2 針接口支援 RS485 或 CAN-FD；4 針接口支援 EtherCAT 或 TCP/IP。產品亦支援 OTA 在線升級及快換手腕。54

這些選項可供研發團隊評估系統對接和維護流程；實際兼容性則應以廠商技術文件及測試為準。

「全球首發」應該點理解？

發布報道以「全球首發」形容 NOVA21 在展會上的亮相。4 較審慎的理解是，這是產品發布或登場的宣傳用語；現有資料未有交代清晰的比較類別、完整競品調查或獨立驗證，因此不足以證明它是全球首款具備某項技術特徵的靈巧手。

主要面向科研開發，應用成效仍待驗證

目前有來源支持的產品定位，是服務機械人科研與開發團隊。報道提及的研究方向包括多指協同、抓取後調整物件姿態、接觸力度調節及互動實驗。454

現有資料未能充分判斷 NOVA21 的工業驗證程度、具體服務場景案例，或長期執行不同任務的表現。對有意採用的研究團隊而言，宜進一步查閱完整技術文件，並在目標任務中測試傳感器數據、接口兼容性和重複定位表現。