Microduck 係 Hugging Face 與 Pollen Robotics 合作推出嘅迷你雙足機械人，重點唔係陪你傾偈或者幫手做家務，而係畀開發者研究「機械人點樣由模擬器學識郁動，再將技能搬到真實硬件」呢條強化學習（reinforcement learning）流程。

佢高 25 厘米、重不足 800 克，入門價為 399 美元，未連稅及運費。2026 年 8 月 27 日開始接受預訂，但新訂單嘅交付時間其後已經出現變化。293842

Microduck 可以做乜？

Microduck 配備 15 個馬達、相機、LiDAR、兩組慣性測量單元（IMU），以及可以夾起細小物件嘅活動鳥嘴。機內電腦採用 Rockchip RK3566，配備 AI 加速器、1 GB RAM 及 32 GB 儲存空間；可拆式電池按使用情況計，續航時間約 1 小時。2932

佢唔係買返嚟只可以睇示範片。出廠時已經有 7 種訓練好嘅動作，包括行路或搖搖擺擺咁行、坐低、踢物件、執起物件、應付常見跌倒後重新起身，以及滾軸溜冰。呢啲動作係由神經網絡策略（neural policies）控制，而唔只係一段段預先錄好嘅動畫。202129

所以 Microduck 大致有兩類用家：

• Maker 及好奇嘅玩家：可以用控制器即時操作現成動作，唔使一開始就寫程式。
• 機械人及機器學習開發者：可以閱讀程式碼、修改訓練環境，再嘗試將新動作部署到真實機械人。

由模擬器搬到真機：sim-to-real 點樣運作？

Microduck 嘅核心玩法係先喺模擬器入面訓練，再將學到嘅策略放入實體機械人。其軟件流程使用以 MuJoCo 為基礎嘅物理模擬器及 PPO 強化學習，訓練完成後匯出成 ONNX，最後由機內 runtime 執行；實體機械人嘅控制迴圈以 50 Hz 運作，即係每秒更新 50 次。202130

難處唔係令一隻虛擬機械鴨行兩步，而係令同一套策略可以捱過虛擬世界同真實世界之間嘅落差。官方公開嘅方法會喺模擬器加入較貼近現實嘅誤差，例如馬達反應、摩擦力、電池電壓變化、指令延遲，以及機械結構嘅虛位；同時亦會隨機改變訓練條件，避免策略只係死記一個完美環境。30

對細型雙足機械人嚟講，齒輪虛位尤其關鍵。你落咗一個馬達位置指令，關節未必會即時、精準咁做到預期動作。模擬器會將呢類間隙建模，亦會按照真實硬件編碼器嘅位置處理回饋，令策略喺虛擬訓練期間已經接觸到部分真機會遇到嘅誤差。30

不過，呢個流程唔代表每次訓練都一定成功。佢只係令由模擬器轉移到真機時更加可靠，而唔係保證新動作第一次部署就可以穩定運作。30

訓練所需嘅計算資源亦比 $399 呢個售價令人想像中高。快速入門示例會同時運行數千個平行模擬環境，並使用支援 CUDA 嘅硬件；一個基本行路策略喺相關設定下大約需要 1 至 2 小時。冇合適本地 GPU 嘅用家，就可以透過 Hugging Face Jobs 遞交訓練工作。2021

所謂「開源」係開放到邊？

Pollen Robotics 表示，Microduck 嘅 SDK、模擬器及完整強化學習軟件堆疊以 Apache 2.0 授權開放，亦公開咗隨機械人附送嘅策略及訓練資料，方便用家研究、修改及重新訓練。2943

但「開源」主要係指軟件及學習流程，唔等於商業版機械人嘅每一份機械及電子設計檔案都以同一授權公開。準備入手嘅人要分清楚：呢部機有開放軟件堆疊，但唔代表佢係一件完全開源硬件產品。

Microduck 嘅價值亦唔主要係換外殼或者改造外形，而係重現整個學習循環：設定訓練環境、設計獎勵、訓練策略、匯出模型，再喺真實身體上測試。

新手容易上手嗎？

如果只係玩出廠動作，Microduck 相對親民；但要訓練一個可靠嘅新動作，難度就完全係另一回事。用家至少要對 Python、強化學習、獎勵設計、模擬、機械人動力學及 GPU 訓練有基本認識，亦要喺真機上小心測試，因為跌倒、碰撞或者錯誤馬達指令都有機會整壞機械人或撞到附近物件。

換句話講，Microduck 比較似一個外形可愛、方便放喺書枱嘅教育及實驗平台，而唔係一部可以用幾句自然語言就學識任何新招嘅即插即用機械人。

$399 點樣改變機械人實驗？

以未連稅及運費嘅 $399 價格，Microduck 令完整嘅 sim-to-real 實驗比購買大型研究機械人容易接觸得多。不過，呢個比較只可以作方向性參考，唔係統一規格嘅市場基準：Microduck 細好多、能力亦有限，針對嘅實驗範圍更加窄。3537

低價亦令多機械人實驗變得更實際。Pollen Robotics 提到，社群可以嘗試賽跑、踢波，或者研究幾部機械人點樣互相反應。買幾部相對便宜嘅機，可能做到單靠一部專業研究平台難以重現嘅多機互動場景。3537

Microduck 喺 Hugging Face 機械人策略中嘅位置

Hugging Face 於 2025 年 4 月收購 Pollen Robotics，嘗試將開放式機械人硬件同 Hugging Face 嘅軟件及模型分享生態連結起來。Pollen 原有產品包括面向研究用途、體積大得多嘅 Reachy 2，以及集中表情互動、語音、視覺及創意編程嘅 Reachy Mini。1011

Microduck 走嘅係另一條路：主打行走、實體動作、強化學習及 sim-to-real transfer。簡單講，社群將來分享嘅可能唔只係語言或視覺模型，仲可以包括同一副機械人身體適用嘅動作策略、訓練環境及訓練配方。

價錢、顏色及交付時間

Microduck 首發有 4 種顏色：Cream、Graphite、Lavender 及 Sky。預訂價為 $399，未連稅及運費；最初計劃於 2026 年聖誕前向北美及歐洲首批用家交付。3738

但較後報道指，面對訂單增加，公司已經唔再承諾新訂單可以趕及聖誕前送貨，結帳頁面顯示新訂單估計要等 4 至 6 個月。換言之，原本嘅聖誕交付係初步目標，唔應該當成保證日期。42

結論：抵玩，但唔係買返嚟就識自學

Microduck 最大賣點係：用一部細小、預先有動作、價格相對低嘅實體機械人，將強化學習嘅完整流程放到研究室以外。對想親手研究「虛擬策略點樣控制真機」嘅開發者嚟講，佢嘅吸引力相當清晰。

但如果你期待嘅係一部會傾偈、會理解指令、可以喺屋企幫手做事嘅智能夥伴，25 厘米高嘅 Microduck 可能會顯得功能有限。佢真正要賣嘅唔係一隻萬能機械鴨，而係一個可以讀、可以 fork、可以重新訓練嘅小型實驗身體。

Microduck 係 Hugging Face 與 Pollen Robotics 合作推出嘅迷你雙足機械人，重點唔係陪你傾偈或者幫手做家務，而係畀開發者研究「機械人點樣由模擬器學識郁動，再將技能搬到真實硬件」呢條強化學習（reinforcement learning）流程。

佢高 25 厘米、重不足 800 克，入門價為 399 美元，未連稅及運費。2026 年 8 月 27 日開始接受預訂，但新訂單嘅交付時間其後已經出現變化。293842

Microduck 可以做乜？

Microduck 配備 15 個馬達、相機、LiDAR、兩組慣性測量單元（IMU），以及可以夾起細小物件嘅活動鳥嘴。機內電腦採用 Rockchip RK3566，配備 AI 加速器、1 GB RAM 及 32 GB 儲存空間；可拆式電池按使用情況計，續航時間約 1 小時。2932

佢唔係買返嚟只可以睇示範片。出廠時已經有 7 種訓練好嘅動作，包括行路或搖搖擺擺咁行、坐低、踢物件、執起物件、應付常見跌倒後重新起身，以及滾軸溜冰。呢啲動作係由神經網絡策略（neural policies）控制，而唔只係一段段預先錄好嘅動畫。202129

所以 Microduck 大致有兩類用家：

• Maker 及好奇嘅玩家：可以用控制器即時操作現成動作，唔使一開始就寫程式。
• 機械人及機器學習開發者：可以閱讀程式碼、修改訓練環境，再嘗試將新動作部署到真實機械人。

由模擬器搬到真機：sim-to-real 點樣運作？

Microduck 嘅核心玩法係先喺模擬器入面訓練，再將學到嘅策略放入實體機械人。其軟件流程使用以 MuJoCo 為基礎嘅物理模擬器及 PPO 強化學習，訓練完成後匯出成 ONNX，最後由機內 runtime 執行；實體機械人嘅控制迴圈以 50 Hz 運作，即係每秒更新 50 次。202130

難處唔係令一隻虛擬機械鴨行兩步，而係令同一套策略可以捱過虛擬世界同真實世界之間嘅落差。官方公開嘅方法會喺模擬器加入較貼近現實嘅誤差，例如馬達反應、摩擦力、電池電壓變化、指令延遲，以及機械結構嘅虛位；同時亦會隨機改變訓練條件，避免策略只係死記一個完美環境。30

對細型雙足機械人嚟講，齒輪虛位尤其關鍵。你落咗一個馬達位置指令，關節未必會即時、精準咁做到預期動作。模擬器會將呢類間隙建模，亦會按照真實硬件編碼器嘅位置處理回饋，令策略喺虛擬訓練期間已經接觸到部分真機會遇到嘅誤差。30

不過，呢個流程唔代表每次訓練都一定成功。佢只係令由模擬器轉移到真機時更加可靠，而唔係保證新動作第一次部署就可以穩定運作。30

訓練所需嘅計算資源亦比 $399 呢個售價令人想像中高。快速入門示例會同時運行數千個平行模擬環境，並使用支援 CUDA 嘅硬件；一個基本行路策略喺相關設定下大約需要 1 至 2 小時。冇合適本地 GPU 嘅用家，就可以透過 Hugging Face Jobs 遞交訓練工作。2021

所謂「開源」係開放到邊？

Pollen Robotics 表示，Microduck 嘅 SDK、模擬器及完整強化學習軟件堆疊以 Apache 2.0 授權開放，亦公開咗隨機械人附送嘅策略及訓練資料，方便用家研究、修改及重新訓練。2943

但「開源」主要係指軟件及學習流程，唔等於商業版機械人嘅每一份機械及電子設計檔案都以同一授權公開。準備入手嘅人要分清楚：呢部機有開放軟件堆疊，但唔代表佢係一件完全開源硬件產品。

Microduck 嘅價值亦唔主要係換外殼或者改造外形，而係重現整個學習循環：設定訓練環境、設計獎勵、訓練策略、匯出模型，再喺真實身體上測試。

新手容易上手嗎？

如果只係玩出廠動作，Microduck 相對親民；但要訓練一個可靠嘅新動作，難度就完全係另一回事。用家至少要對 Python、強化學習、獎勵設計、模擬、機械人動力學及 GPU 訓練有基本認識，亦要喺真機上小心測試，因為跌倒、碰撞或者錯誤馬達指令都有機會整壞機械人或撞到附近物件。

換句話講，Microduck 比較似一個外形可愛、方便放喺書枱嘅教育及實驗平台，而唔係一部可以用幾句自然語言就學識任何新招嘅即插即用機械人。

$399 點樣改變機械人實驗？

以未連稅及運費嘅 $399 價格，Microduck 令完整嘅 sim-to-real 實驗比購買大型研究機械人容易接觸得多。不過，呢個比較只可以作方向性參考，唔係統一規格嘅市場基準：Microduck 細好多、能力亦有限，針對嘅實驗範圍更加窄。3537

低價亦令多機械人實驗變得更實際。Pollen Robotics 提到，社群可以嘗試賽跑、踢波，或者研究幾部機械人點樣互相反應。買幾部相對便宜嘅機，可能做到單靠一部專業研究平台難以重現嘅多機互動場景。3537

Microduck 喺 Hugging Face 機械人策略中嘅位置

Hugging Face 於 2025 年 4 月收購 Pollen Robotics，嘗試將開放式機械人硬件同 Hugging Face 嘅軟件及模型分享生態連結起來。Pollen 原有產品包括面向研究用途、體積大得多嘅 Reachy 2，以及集中表情互動、語音、視覺及創意編程嘅 Reachy Mini。1011

Microduck 走嘅係另一條路：主打行走、實體動作、強化學習及 sim-to-real transfer。簡單講，社群將來分享嘅可能唔只係語言或視覺模型，仲可以包括同一副機械人身體適用嘅動作策略、訓練環境及訓練配方。

價錢、顏色及交付時間

Microduck 首發有 4 種顏色：Cream、Graphite、Lavender 及 Sky。預訂價為 $399，未連稅及運費；最初計劃於 2026 年聖誕前向北美及歐洲首批用家交付。3738

但較後報道指，面對訂單增加，公司已經唔再承諾新訂單可以趕及聖誕前送貨，結帳頁面顯示新訂單估計要等 4 至 6 個月。換言之，原本嘅聖誕交付係初步目標，唔應該當成保證日期。42

結論：抵玩，但唔係買返嚟就識自學

Microduck 最大賣點係：用一部細小、預先有動作、價格相對低嘅實體機械人，將強化學習嘅完整流程放到研究室以外。對想親手研究「虛擬策略點樣控制真機」嘅開發者嚟講，佢嘅吸引力相當清晰。

但如果你期待嘅係一部會傾偈、會理解指令、可以喺屋企幫手做事嘅智能夥伴，25 厘米高嘅 Microduck 可能會顯得功能有限。佢真正要賣嘅唔係一隻萬能機械鴨，而係一個可以讀、可以 fork、可以重新訓練嘅小型實驗身體。