N32H785 人形機械人關節方案：雙核心分工，台架測試表現如何？

國民技術與中國科學院深圳先進技術研究院（深圳先進院）於2026年9月23日公布一套人形機械人關節電機驅控參考設計。方案以 N32H785 雙核心微控制器（MCU）為核心，將驅動控制器、無框力矩電機、減速器、兩個絕對值編碼器及通訊整合成一個關節模組，供機械人關節小型化、模組化設計參考，並以配合量產設計為方向。1

要留意，這是參考設計及系統整合方案的公布，並不等於成品關節模組已經投入大量生產。現有資料列出主要組件，但未有詳細說明機械結構，亦不足以判斷兩個編碼器各自負責甚麼功能。1

兩個核心各有分工

N32H785 採用異構雙核心架構：最高 600 MHz 的 Cortex-M7 負責較講求即時反應的工作，包括磁場定向控制（FOC）、扭矩／速度／位置三個控制迴路、處理兩個編碼器的數據，以及安全保護。最高 300 MHz 的 Cortex-M4F 則處理 CAN FD、EtherCAT 和串列通訊。1

簡單來說，設計將電機控制和通訊分開交由不同核心處理。不過，公布資料未有進一步交代兩個核心之間如何交換數據或同步工作，因此不宜自行推斷相關實作細節。

公司公布的台架測試數據

國民技術表示，關節模組曾在帶負載的台架測試中進行測試，並公布以下結果：1

測試項目	公布結果
額定扭矩	20 N·m
峰值扭矩	60 N·m
電流迴路	20 kHz
轉速由 0 升至 100 rpm	平均反應時間 106 ms；最大超調 4.43%；轉速波動在 ±5% 以內
位置追蹤	最大誤差 0.01 rad（約 0.573°）；平均誤差 0.54°；±360° 動作在 1 秒內完成

以上數字是公司公布的測試結果，並非獨立機構驗證。現有資料亦未提供完整測試程序，所以應理解為該參考方案在其測試設定下的表現，而非所有量產配置都必然達到的保證值。1

合作分工與適用方向

國民技術表示，由其提供 MCU 及工程支援；深圳先進院的電驅團隊則負責核心技術研發。雙方合作方向包括機械人關節、靈巧手及工業伺服控制器等伺服驅控技術，並希望推動相關成果轉化及應用。113

另外，國民技術曾表示 N32H78x 系列 MCU 的工作溫度範圍為 −40°C 至 105°C。這是系列層面的規格；現有資料未能證明每一款組裝好的參考模組都已按相同範圍完成認證或測試。7

對製造商而言，這次公布的價值在於提供一套涵蓋控制、驅動與感測的關節設計起點，以及一組公司公布的台架數據。它有助參考後續設計工作，但單靠這次公布，仍不足以證明模組已可直接量產，亦不能視為性能已獲獨立驗證。