Unitree 稱 UnifoLM-X2-1.0 可令人形機械人自主對打：世界模型究竟做到乜？

Unitree Robotics 聲稱，旗下 UnifoLM-X2-1.0 令到人形機械人可以即時自主對打：兩部機械人會出拳、踢腿，並因應對手動作作出反應，過程毋須人手遙距操控，亦唔係播放一套預先排好嘅招式。公司形容，呢個係全球首個由即時「世界模型」驅動嘅全自主人人形機械人格鬥能力。

不過，呢首先係公司展示及公司主張，而唔係已經由獨立測試證實、可喺各種混亂環境穩定運作嘅通用人形機械人能力。公開資料暫時未提供延遲、失敗率、耐受性、安全機制，以及離開示範場景後表現嘅獨立基準。

UnifoLM-X2-1.0 聲稱做到啲乜？

重點唔只係識得做一個高難度動作，而係機械人喺快速變化、可能有身體接觸嘅互動中，同時處理預測同動作。

所謂世界模型，可以理解為系統對自己、環境同正在發生嘅互動建立一個內部預測表徵。Unitree 聲稱，系統會由視覺觀察同場景變化，預估下一刻可能出現嘅狀態——例如對手身體或拳腳會移向邊度、接觸可能點樣演變——然後即時規劃同執行回應。

套用喺對打，理論上即係不斷重複以下閉環：

1. 觀察：辨認眼前場景、對手姿勢同移動。
2. 預測：估計短時間後嘅狀態同物理互動。
3. 決策：揀下一步，例如調整站位、格擋、閃避或者出招。
4. 執行：足夠快咁將決定轉化成機械人動作，先至跟得上高速互動。

Unitree 嘅說法係，X2-1.0 會即時跑呢個循環，而唔係照播固定格鬥編排。

點解「預測下一步」咁重要？

預先寫好嘅表演一樣可以好震撼，但前提係所有事都按劇本發生。對打就難得多：時機、距離、接觸同平衡，隨時幾分一秒內已經變晒。

Unitree 表示，UnifoLM-X2-1.0 突破咗世界—動作大模型喺瞬時規劃、決策同動態互動執行方面嘅樽頸。實際意思係，機械人嘅目標係根據「預計即將發生乜」去調整，而唔係等碰撞或變化發生咗先再慢一步反應。

但單靠發布消息，仲未足以證明呢個方法有幾泛化。片段答唔到一啲部署時最關鍵嘅問題：錯誤預測有幾頻密？遇到意外碰撞可唔可以安全恢復？感應器出錯時會點？面對唔同人物、場地，同埋長時間運作時，表現仲可唔可以維持？

同早前 UnifoLM-WMA-0 有咩關係？

X2-1.0 可視為延續 Unitree 早前嘅 UnifoLM-WMA-0 工作。WMA-0 係一套面向通用機械人學習、支援多種機械人本體嘅開源世界模型—動作架構；Unitree 喺 2025 年 9 月公開咗訓練及推理程式碼，以及模型權重。

按項目文件，WMA-0 嘅世界模型用嚟學習機械人同環境之間嘅物理互動，主要有兩種用途：

• 模擬：生成互動式環境回饋同合成數據，協助機械人學習。
• 策略增強：將預測模型接去動作模組，利用預計嘅互動結果改善下一步行動選擇。

X2-1.0 就被包裝成更即時、較接近實際應用嘅一步：將對未來物理互動嘅預測，直接用嚟驅動當刻嘅真實動作。不過公開資訊不足以讓外界獨立判斷，X2-1.0 喺架構上同 WMA-0 實際差幾遠；亦未能拆解其表現究竟有幾多來自模型、硬件控制、訓練數據，抑或針對任務嘅調校。

熱度好高，商業化仍屬早期

Unitree 由王興興於 2016 年喺杭州創立，最初以較低成本嘅四足機械人（俗稱機械狗）為人熟悉，其後擴展到 H1、G1、R1 等人形機械人。 17

公司稱，截至 2026 年 7 月已累計生產約 18,000 部雙足人形機械人；要留意，呢個係公司報告嘅產量，唔等同已獲獨立核實嘅終端用戶部署數目。

G1 曾以約 16,000 美元起售；其後報道亦提到 13,500 美元嘅版本，反映價格會隨時間同配置而變。

更值得留意嘅係客戶結構。據業界對 Unitree 招股文件嘅報道，2025 年首三季，人形機械人收入有 73.6% 來自大學及科研機構，工業應用約佔 9%。 即係話，現時需求仍然主要係研究、教育、開發同展示，而唔係已大規模進入工廠日常工作。

IPO 火熱，不代表技術已成熟

Unitree 喺 2026 年 8 月 19 日於上海科創板（STAR Market）上市，反映市場對人形機械人嘅追捧。公司 IPO 集資約 61 億元人民幣、約合 9.04 億美元；散戶認購據報超額逾 8,000 倍。 417

路透社報道，股價早段一度較招股價高約 629%，其後收市仍高 460%。 313 呢啲數字反映投資者熱情，唔係證明人形機械人已經可以安全、經濟地大規模投入工作。

王興興本人對時間表亦較審慎。他指，具身智能最快可能兩至三年迎來人形機械人嘅「ChatGPT 時刻」，慢則可能要五至十年；佢定義嘅里程碑係，機械人走入一個陌生住宅後，只靠文字或語音指令，就可以完成約八成任務。 1820

結論：係搶眼嘅展示，但未係通用自主嘅鐵證

UnifoLM-X2-1.0 值得留意，因為它將焦點放喺預測式、閉環嘅物理互動，而唔係單純行路、翻筋斗，或者照劇本表演。Unitree 聲稱，機械人可透過即時世界模型預測互動、決定下一步，再喺對打期間自行執行，毋須遙距控制。

但要得出更強結論，仍然要等更多證據：可重複嘅測試、技術披露、獨立基準、安全數據，以及喺多種真實任務中持續奏效嘅驗證。現階段，X2-1.0 更適合理解為一項非常吸睛嘅公司主張，亦反映世界模型機械人研究嘅方向；未足以證明通用人形機械人自主能力已經成熟。