一般機械人講「模組化」，好多時只係換個夾具、工具頭，或者用軟件切換工作模式。本末科技（Direct Drive）嘅 D1 想做得再前一步：連部機械人嘅身體都可以重組。

一個 D1 單元可以自己行動；多個單元亦可以接駁成另一種機器。其目標唔係為每個工業任務重新設計一部全新機械人，而係以同一套核心技術，按需要砌出唔同身形同工作形態。 46

重點唔只係「接得埋」，而係接完識得控制自己

D1 使用自研拼接機構，支援頭對頭、尾對尾等接駁方式。單元合體後，整機長度、支撐結構同任務形態都可以改變；例如可以騰出更多載荷空間，或者調整成較適合特定路線同工序嘅身形。 46

所以，將 D1 比喻成「樂高機械人」係有道理，但唔可以只理解成砌積木。真正難處在於：機械連接之後，控制系統要知道自己由原本一個單元，變成咗一個點樣嘅新機械結構。

報道指，多個 D1 拼接完成後，系統會自動辨認新嘅本體構型，更新多體動力學模型，再將各單元納入統一嘅運動與控制體系。 46

簡單講，接駁只係造出新結構；自動識別同重建模型，先令控制系統可以按新嘅幾何、重量分布同支撐方式去行、去平衡、去協調。公司將輪足機械人嘅「協同控制」描述為令機械人作為一個統一個體運作嘅能力。 3

一套底層技術，配合多種機身

D1 嘅做法依賴共用核心架構。相關報道稱，平台已打通硬件總線、感測器數據同多體動力學運算；而直驅電機及整合式關節技術，則提供輪足運動所需嘅驅動基礎。 34

商業邏輯係，電機、關節、供電、感測、通訊同控制唔使每次做專用機器就由頭再開發。公司可望以同一平台，改變機身配置同載荷設置，延伸到巡檢、配送及應急救援等用途。 418

當然，呢個唔代表所有客製化工作都消失。載荷接口、安全驗證、自主行為同現場系統整合，仍然要配合實際部署。但如果移動同控制底座能夠重用，重新開發整部機械人嘅工作量就有機會降低。

D1-SET：將「合體」用喺物流載貨

D1-SET 載貨箱方案，係呢種平台策略較易理解嘅例子。報道指，D1 可以靠機身拼接擴大中段有效載荷區，自主掛載及釋放貨箱；需要更大容量時，亦可沿機身方向配置多個貨箱。 4

系統另有結合 UWB（超寬頻定位）同深度相機嘅跟隨模式。示範包括跟隨人員穿梭室內、室外、升降機同樓梯，亦包括載貨上落台階。 4

對物流工作而言，吸引力在於彈性：路線較窄、貨量較少時，可以用較細嘅單元；運量增加時，就接合更多模組或加裝更多貨箱。相比之下，固定底盤嘅配送機械人，機身尺寸同載貨量通常喺購入時已大致定型。

點解直驅關節係關鍵一環？

D1 嘅可重組機身，背後有公司嘅直驅技術支撐。本末科技表示，D1 於 2025 年 10 月推出，定位為全模組化雙輪足機械人；其公開文件亦提到輪足系統具備協同控制能力。 3

直驅電機同整合式關節之所以重要，係因為一部可以重組嘅機械，需要各部件有一致、可協調嘅驅動表現。公司展示嘅 P10 關節模組，把電機、感測器、驅動器及控制器整合，相關報道亦將它與快速多模組拼接及協同控制演算法連繫起來。 23

唔係話有一個電機就自然做到模組化；更重要係把標準化嘅動力、感測同控制元件帶入不同機身構型，令同一套運動平台較有機會重複使用。

快速交付，係平台策略另一半

模組化要有商業價值，除咗要砌得出，仲要快同成本合理咁交付。報道稱，公司研發人員佔比超過四成，並正嘗試 30 日快速交付模式。 4 不過，另一篇基於公司申報資料嘅報道指出，截至 2026 年 6 月 30 日，研發人員為 192 人，佔員工 34.9%。 21

兩組數字未必可以直接比較，因為統計日期或定義可能不同；但兩者都反映，公司將研發能力同彈性製造視為 D1 技術模組化嘅配套。

已展示到嘅能力，與仍要驗證嘅問題

目前資料支持 D1 嘅核心技術說法：單元可以物理接合，系統能辨認新構型，並更新動力學模型及統一控制框架。 46 D1-SET 載貨箱亦提供咗一個合理示例，展示可變機身點樣用喺運輸。

不過，最關鍵嘅工業價值仍有待時間證明。現時詳細資料主要來自公司導向報道、產品報道同示範，而唔係長期、獨立嘅生產現場營運數據。接駁可靠性、控制穩定度、維修需求同安全表現，能否喺反覆真實部署下維持，先係 D1 真正要面對嘅考驗。

現階段可將 D1 視為一場平台押注：將機械人本體變成可透過物理組裝而「編程」嘅東西，再把同一套驅動與控制技術帶到多種機器形態。

一般機械人講「模組化」，好多時只係換個夾具、工具頭，或者用軟件切換工作模式。本末科技（Direct Drive）嘅 D1 想做得再前一步：連部機械人嘅身體都可以重組。

一個 D1 單元可以自己行動；多個單元亦可以接駁成另一種機器。其目標唔係為每個工業任務重新設計一部全新機械人，而係以同一套核心技術，按需要砌出唔同身形同工作形態。 46

重點唔只係「接得埋」，而係接完識得控制自己

D1 使用自研拼接機構，支援頭對頭、尾對尾等接駁方式。單元合體後，整機長度、支撐結構同任務形態都可以改變；例如可以騰出更多載荷空間，或者調整成較適合特定路線同工序嘅身形。 46

所以，將 D1 比喻成「樂高機械人」係有道理，但唔可以只理解成砌積木。真正難處在於：機械連接之後，控制系統要知道自己由原本一個單元，變成咗一個點樣嘅新機械結構。

報道指，多個 D1 拼接完成後，系統會自動辨認新嘅本體構型，更新多體動力學模型，再將各單元納入統一嘅運動與控制體系。 46

簡單講，接駁只係造出新結構；自動識別同重建模型，先令控制系統可以按新嘅幾何、重量分布同支撐方式去行、去平衡、去協調。公司將輪足機械人嘅「協同控制」描述為令機械人作為一個統一個體運作嘅能力。 3

一套底層技術，配合多種機身

D1 嘅做法依賴共用核心架構。相關報道稱，平台已打通硬件總線、感測器數據同多體動力學運算；而直驅電機及整合式關節技術，則提供輪足運動所需嘅驅動基礎。 34

商業邏輯係，電機、關節、供電、感測、通訊同控制唔使每次做專用機器就由頭再開發。公司可望以同一平台，改變機身配置同載荷設置，延伸到巡檢、配送及應急救援等用途。 418

當然，呢個唔代表所有客製化工作都消失。載荷接口、安全驗證、自主行為同現場系統整合，仍然要配合實際部署。但如果移動同控制底座能夠重用，重新開發整部機械人嘅工作量就有機會降低。

D1-SET：將「合體」用喺物流載貨

D1-SET 載貨箱方案，係呢種平台策略較易理解嘅例子。報道指，D1 可以靠機身拼接擴大中段有效載荷區，自主掛載及釋放貨箱；需要更大容量時，亦可沿機身方向配置多個貨箱。 4

系統另有結合 UWB（超寬頻定位）同深度相機嘅跟隨模式。示範包括跟隨人員穿梭室內、室外、升降機同樓梯，亦包括載貨上落台階。 4

對物流工作而言，吸引力在於彈性：路線較窄、貨量較少時，可以用較細嘅單元；運量增加時，就接合更多模組或加裝更多貨箱。相比之下，固定底盤嘅配送機械人，機身尺寸同載貨量通常喺購入時已大致定型。

點解直驅關節係關鍵一環？

D1 嘅可重組機身，背後有公司嘅直驅技術支撐。本末科技表示，D1 於 2025 年 10 月推出，定位為全模組化雙輪足機械人；其公開文件亦提到輪足系統具備協同控制能力。 3

直驅電機同整合式關節之所以重要，係因為一部可以重組嘅機械，需要各部件有一致、可協調嘅驅動表現。公司展示嘅 P10 關節模組，把電機、感測器、驅動器及控制器整合，相關報道亦將它與快速多模組拼接及協同控制演算法連繫起來。 23

唔係話有一個電機就自然做到模組化；更重要係把標準化嘅動力、感測同控制元件帶入不同機身構型，令同一套運動平台較有機會重複使用。

快速交付，係平台策略另一半

模組化要有商業價值，除咗要砌得出，仲要快同成本合理咁交付。報道稱，公司研發人員佔比超過四成，並正嘗試 30 日快速交付模式。 4 不過，另一篇基於公司申報資料嘅報道指出，截至 2026 年 6 月 30 日，研發人員為 192 人，佔員工 34.9%。 21

兩組數字未必可以直接比較，因為統計日期或定義可能不同；但兩者都反映，公司將研發能力同彈性製造視為 D1 技術模組化嘅配套。

已展示到嘅能力，與仍要驗證嘅問題

目前資料支持 D1 嘅核心技術說法：單元可以物理接合，系統能辨認新構型，並更新動力學模型及統一控制框架。 46 D1-SET 載貨箱亦提供咗一個合理示例，展示可變機身點樣用喺運輸。

不過，最關鍵嘅工業價值仍有待時間證明。現時詳細資料主要來自公司導向報道、產品報道同示範，而唔係長期、獨立嘅生產現場營運數據。接駁可靠性、控制穩定度、維修需求同安全表現，能否喺反覆真實部署下維持，先係 D1 真正要面對嘅考驗。

現階段可將 D1 視為一場平台押注：將機械人本體變成可透過物理組裝而「編程」嘅東西，再把同一套驅動與控制技術帶到多種機器形態。