中國移動 Open-RAIL：讓 AI 模型嘅動作指令跟得上機械人

AI 模型可以計出機械人下一步點郁，但計算需時，機械人嘅關節控制卻唔可以等指令等到停低。中國移動開源嘅 Open-RAIL，就係放喺兩者之間嘅執行層：將視覺—語言—動作模型（VLA）或世界—動作模型（WAM）產生嘅分段動作，接到需要持續運行嘅機械人控制系統。佢處理嘅係模型落地執行問題，唔係另起爐灶訓練一個新模型。69

模型仲喺度計，機械人點樣唔停？

Open-RAIL 將模型推理放喺伺服器端，機械人端嘅客戶端就負責感測同執行。觀測、推理、控制以非同步流程運作：機械人執行緊一段動作時，模型可以同時運算下一段，毋須每次都停低等結果。相關報道列出模型推理約 每秒 5 至 10 次（5–10 Hz），機械人控制則約 每秒 200 至 500 次（200–500 Hz）；Open-RAIL 要銜接嘅正正係呢個速度差。36

收到下一段動作，亦唔等於可以直接順暢執行。Open-RAIL 有兩級平滑處理：先由軌跡平滑器減少同一段動作內嘅波動，再由動作段融合器將新一段接到正在執行嘅軌跡。較早嘅 VLA-RAIL 預印本指出，設計目標包括令動作段交界嘅位置、速度同加速度保持連續；處理發生喺執行層，毋須改動模型權重。123

換模型、換機械人，要改幾多？

硬件一邊，輕量級抽象層提供共通方法讀取機械人狀態同發出動作，新機型可以靠驅動適配器接入，唔使重寫成條執行流程。模型一邊則有統一推理接口，讓模型適配器按同一套流程提供動作，再透過註冊同路由連接已選定嘅適配器。呢套方法旨在減少整合工作，但唔代表隨便一個模型輸出嘅動作，都適合隨便一部機械人。3810

中國移動稱，首個版本有 4 個機械人後端、10 個模型條目。後端支援列表嘅相關描述，將佢哋區分為三個實體機械人平台——Agibot G1、Ti5 T170C、Navi WA2——以及一個基於 LeRobot 嘅模擬後端。模型條目涵蓋 ACT、GR00T N1 各版本、RDT-1B、SmolVLA、AgiBot GO-1、π0 各版本同 TAO。「4 個後端乘 10 個模型」唔可以當成已驗證嘅完整兼容清單。918

官方成效點睇？

中國移動報告稱，使用 Open-RAIL 後，關節加速度嘅標準差由超過 10 rad/s² 降至約 0.1 rad/s²；新機械人接入時間由以星期計縮至以小時計，而接入新模型約需 50 至 100 行適配程式碼。呢啲屬項目公布嘅結果，並非針對所有支援硬件及模型組合嘅獨立基準測試。611

Open-RAIL 亦會喺真機執行期間歸檔觀測資料、機械人狀態同推理結果，供之後訓練及評估；如果操作員介入糾正，相關記錄亦可同原本嘅推理軌跡對齊保存。由於推理同機械人客戶端分開，相關報道稱伺服器可部署喺設備端、邊緣端或雲端，而毋須改動上層應用程式碼。不過，現有引述結果未能確定資料收集嘅實際額外開銷，亦未證明三種部署位置都有相同表現。5611

想睇程式碼同文件，可以由 Open-RAIL 項目頁面 入手；發布報道稱程式碼採用 Apache-2.0 授權，並透過 GitHub 同 Gitee 開放。想了解非同步連接、軌跡平滑同動作段融合嘅技術設計，則可以參閱較早嘅 VLA-RAIL 預印本。139