万拿机器人于 2026 年 10 月 15 日在香港秋季电子产品展发布 NOVA21 灵巧手，定位于机器人科研与开发。它采用仿人五指布局，公布的整手尺寸为 195 × 105 × 71 毫米，并将主动关节、力控和触觉感知结合在一起。454

NOVA21 是什么？

NOVA21 是一款用于机器人灵巧操作研究的五指机械手。它的 21 个主动自由度均采用旋转直驱设计：拇指有 5 个自由度，其余四指各有 4 个。厂商报道将其用途概括为多指协同、物品姿态调整和复杂操作策略研究。4

195 × 105 × 71 毫米是报道给出的整手尺寸，产品采用仿人布局；这些数据有助于理解其外形和关节设计，但本身不能说明它适用于所有机器人手臂或工作空间。454

主要性能与触觉规格

报道给出的 NOVA21 参数包括：

• **力量：**单指最大指尖力 ≥20 N，四指最大抓握力 ≥200 N；支持力控与反驱，可用于抓握保持、接触后的力度调整和交互实验。54
• **速度与重复定位：**四指空载弯曲角速度为 520°/s，指尖重复定位精度为 ±0.2 毫米。报道另称，采用双编码器控制的驱动模组角度重复精度为 0.2–0.5°。54
• **触觉感知：**配置 16 个力传感器。报道描述的布局结合了指尖和指腹的三维触觉感知，以及掌心的法向力阵列；法向力感知范围为 Fz 0–25 N，切向力范围为 Fxy ±10 N，触觉分辨率为 0.1 N。54

这些数字是公开报道中的产品规格，不能替代独立实验室测量或特定任务下的性能验证。尤其是力、速度与精度表现，实际应用时仍需结合测试条件和控制系统评估。54

接口与集成：报道披露了什么

产品报道列出的连接选项包括：2 针接口支持 RS485 或 CAN-FD，4 针接口支持 EtherCAT 或 TCP/IP；报道还称 NOVA21 支持 OTA 在线升级和快换手腕。54 这些功能可帮助研发团队评估控制系统对接和维护流程，但最终集成仍应以厂商提供的产品文档与实际测试为准。

“全球首发”不等于已证实的“全球第一”

发布报道使用“全球首发”这一表述，并将 NOVA21 描述为在展会上发布的产品。4 更稳妥的理解是：这是产品发布或亮相的宣传说法。现有材料没有给出明确的比较类别、完整竞品调查或独立验证，因此不能据此断定 NOVA21 是全球首款具备某项技术特征的灵巧手。

谁可能会关注 NOVA21？

目前有明确来源支持的定位是机器人科研与开发团队。报道强调的研究方向包括多指协同、抓取后的物品姿态调整、接触力度调节和交互实验。454 这使它看起来更像面向操作研究与原型开发的硬件平台，而不是已证明适用于特定工业生产线或服务场景的成熟方案。

现有材料没有提供足够证据来判断其工业验证程度、具体服务应用案例，或在不同任务中的长期表现。对研究团队而言，下一步应重点核对完整技术文档，并在目标任务中验证传感器数据、接口兼容性与重复定位表现。

万拿机器人于 2026 年 10 月 15 日在香港秋季电子产品展发布 NOVA21 灵巧手，定位于机器人科研与开发。它采用仿人五指布局，公布的整手尺寸为 195 × 105 × 71 毫米，并将主动关节、力控和触觉感知结合在一起。454

NOVA21 是什么？

NOVA21 是一款用于机器人灵巧操作研究的五指机械手。它的 21 个主动自由度均采用旋转直驱设计：拇指有 5 个自由度，其余四指各有 4 个。厂商报道将其用途概括为多指协同、物品姿态调整和复杂操作策略研究。4

195 × 105 × 71 毫米是报道给出的整手尺寸，产品采用仿人布局；这些数据有助于理解其外形和关节设计，但本身不能说明它适用于所有机器人手臂或工作空间。454

主要性能与触觉规格

报道给出的 NOVA21 参数包括：

• **力量：**单指最大指尖力 ≥20 N，四指最大抓握力 ≥200 N；支持力控与反驱，可用于抓握保持、接触后的力度调整和交互实验。54
• **速度与重复定位：**四指空载弯曲角速度为 520°/s，指尖重复定位精度为 ±0.2 毫米。报道另称，采用双编码器控制的驱动模组角度重复精度为 0.2–0.5°。54
• **触觉感知：**配置 16 个力传感器。报道描述的布局结合了指尖和指腹的三维触觉感知，以及掌心的法向力阵列；法向力感知范围为 Fz 0–25 N，切向力范围为 Fxy ±10 N，触觉分辨率为 0.1 N。54

这些数字是公开报道中的产品规格，不能替代独立实验室测量或特定任务下的性能验证。尤其是力、速度与精度表现，实际应用时仍需结合测试条件和控制系统评估。54

接口与集成：报道披露了什么

产品报道列出的连接选项包括：2 针接口支持 RS485 或 CAN-FD，4 针接口支持 EtherCAT 或 TCP/IP；报道还称 NOVA21 支持 OTA 在线升级和快换手腕。54 这些功能可帮助研发团队评估控制系统对接和维护流程，但最终集成仍应以厂商提供的产品文档与实际测试为准。

“全球首发”不等于已证实的“全球第一”

发布报道使用“全球首发”这一表述，并将 NOVA21 描述为在展会上发布的产品。4 更稳妥的理解是：这是产品发布或亮相的宣传说法。现有材料没有给出明确的比较类别、完整竞品调查或独立验证，因此不能据此断定 NOVA21 是全球首款具备某项技术特征的灵巧手。

谁可能会关注 NOVA21？

目前有明确来源支持的定位是机器人科研与开发团队。报道强调的研究方向包括多指协同、抓取后的物品姿态调整、接触力度调节和交互实验。454 这使它看起来更像面向操作研究与原型开发的硬件平台，而不是已证明适用于特定工业生产线或服务场景的成熟方案。

现有材料没有提供足够证据来判断其工业验证程度、具体服务应用案例，或在不同任务中的长期表现。对研究团队而言，下一步应重点核对完整技术文档，并在目标任务中验证传感器数据、接口兼容性与重复定位表现。