Microduck 是 Hugging Face 与 Pollen Robotics 联手推出的一款小型双足机器鸭。它高 25 厘米、重量不到 800 克，预购起价为 399 美元，不含税费和运费。预购于 2026 年 8 月 27 日开放，但随着订单快速增加，新订单的交付时间已经变得不再确定。293842

它最值得关注的地方，不是“鸭子”这个外形，而是产品定位：Microduck 并非面向家庭生活的自主 humanoid，也不是一台听懂一句话就能学会新技能的智能玩具。它更像一块小巧的实体试验台——用户可以先直接操控已经训练好的动作，再在模拟器里训练新的强化学习策略，最后将策略部署到真实机器人上。

一只机器鸭，能做什么？

Microduck 配备 15 个电机、摄像头、LiDAR、两枚惯性测量单元（IMU），以及可以夹取小物体的可动鸟喙。其机载计算平台采用 Rockchip RK3566，配有 AI 加速器、1GB 内存和 32GB 存储空间。可拆卸电池的续航约为 1 小时，具体时间取决于使用方式。2932

机器人出厂时已经搭载 7 种训练好的行为，包括走路或摇摆前进、坐下、踢球、捡起物体、从常见跌倒中起身，以及滑旱冰。这些动作不是预先录制的普通动画，而是通过神经策略驱动的运动行为。202129

因此，它主要面向两类用户：

• 创客和好奇的普通用户：可以使用控制器直接体验预训练动作。
• 机器人与机器学习开发者：可以查看代码、修改训练环境、调整奖励函数，并尝试把新行为迁移到实体机器人上。

从模拟器到真实机器人：关键在“不要把模拟做得太完美”

Microduck 的核心工作流是先在模拟环境中训练，再将策略运行在真实硬件上。其软件栈基于 MuJoCo 模拟器和 PPO（近端策略优化）强化学习算法，训练完成后把策略导出为 ONNX 模型，部署到机器人的机载运行时中。实体机器人的控制循环以 50Hz 运行。202130

难点并不是让虚拟鸭子在屏幕里走起来，而是让同一套策略面对真实世界的误差仍然有效。现实中的电机、摩擦、电池电压、通信延迟和机械结构都不可能像模拟器那样理想。因此，公开的训练方案会在模拟中加入不同程度的执行器误差、摩擦变化、电量变化、指令延迟和机械间隙，并通过随机化让策略接触更多可能的机器人状态。30

其中，齿轮间隙尤其影响小型双足机器人。当电机收到位置指令后，关节可能不会立刻按照预期移动；编码器测量的位置，也可能与电机端的运动存在差异。把这些误差纳入模拟，相当于让策略在“虚拟世界”里提前经历一部分真实机器人的不稳定性。这样做可以提高从模拟到现实的迁移可靠性，但并不意味着每次训练都能一次成功。30

这套流程的计算成本也比 399 美元的售价更高。公开示例使用数千个并行模拟环境和支持 CUDA 的 GPU；在项目的快速入门配置下，一次基础行走策略训练大约需要 1 至 2 小时。没有合适本地 GPU 的用户，也可以通过 Hugging Face Jobs 提交训练任务。2021

“开放源代码”具体开放了什么？

Pollen Robotics 表示，Microduck 的 SDK、模拟器和完整强化学习训练栈均以 Apache 2.0 协议开放。项目还公开了随机器人提供的策略和训练资料，方便开发者研究、修改和重新训练这些行为。2943

不过，这里的“开放”主要指软件和学习流程，并不等同于整台商业机器人的所有机械与电子设计都以同样方式开放。对买家而言，更准确的理解是：你可以研究和复现“定义环境—训练策略—导出模型—部署到实体机器人”的完整软件闭环，但不应简单把它当作一款所有硬件文件都公开的产品。

这也是 Microduck 的真正卖点所在。它的重点不是更换外壳或给机器鸭装上聊天功能，而是让更多人有机会亲手完成一次 sim-to-real——也就是把模拟器中学到的行为迁移到真实机器人上。

对初学者友好吗？

如果只是使用预训练动作，Microduck 的上手门槛并不高。真正训练出一个稳定的新行为，则是另一回事。用户至少需要了解 Python、强化学习、奖励函数设计、模拟环境、机器人动力学和 GPU 训练，并且要在实体设备上谨慎测试策略。

机器人可能跌倒、撞击周围物体，甚至因意外的电机指令而受损。因此，训练新动作并不是“写几行代码、输入一句提示词”那么简单，还需要安全限制和反复调试。

更准确地说，Microduck 是一款外形亲切的教育与实验平台，而不是一台开箱后就能学习任意技能的家用机器人。

399 美元，改变了什么？

Microduck 的 399 美元价格，显著降低了实体强化学习实验的入门成本。过去，研究级腿式或人形机器人往往需要数万美元乃至更高投入；不过，这种比较只能作为大致方向，不能视为统一标准的市场对比。Microduck 体积更小、能力更有限，针对的实验范围也更窄。3537

较低的价格还让多机器人实验更容易实现。Pollen Robotics 提到，用户可以尝试机器人赛跑、踢足球，或观察多台机器人彼此反应。相比只有一台专业研究机器人，多个价格较低的实体平台能提供更多群体行为和协作学习场景。3537

Hugging Face 的机器人布局又向前走了一步

Hugging Face 于 2025 年 4 月收购 Pollen Robotics，试图把开放机器人硬件与自身的软件、模型分享生态连接起来。Pollen Robotics 旗下还有更大型、面向研究的 Reachy 2，以及强调表情互动、语音、视觉和创意编程的 Reachy Mini。1011

Microduck 走的是另一条路线：它把重点放在移动、身体动作、强化学习和 sim-to-real 迁移上。换句话说，Hugging Face 想推动的不只是语言模型或视觉模型的分享，也包括机器人行为、训练环境和训练方案的共享。

如果这一思路能够形成社区，开发者未来或许可以围绕同一种机器人身体交换“会走路的策略”“会踢球的环境”或“让多台机器人互相追逐的训练配方”。

价格、颜色与交付时间

Microduck 首发提供 Cream、Graphite、Lavender 和 Sky 四种配色，预购价格为 399 美元，不含税费和运费。3738

最初的计划是在 2026 年圣诞节前向北美和欧洲用户交付。但后续信息显示，厂商已经不再对新订单承诺圣诞节前送达，目前给出的新订单预计等待时间为 4 至 6 个月，并将按照下单顺序发货。42

最终来看，Microduck 的价值取决于购买目的：如果你想要的是会聊天、会规划家务的家庭伴侣，这台 25 厘米高的双足机器人显然能力有限；如果你想研究一个动作如何从 MuJoCo 模拟器进入真实硬件，那么它提供了一种相当有吸引力的组合——小型实体机器人、预训练行为、公开软件栈，以及可供继续试验的强化学习流程。

Microduck 是 Hugging Face 与 Pollen Robotics 联手推出的一款小型双足机器鸭。它高 25 厘米、重量不到 800 克，预购起价为 399 美元，不含税费和运费。预购于 2026 年 8 月 27 日开放，但随着订单快速增加，新订单的交付时间已经变得不再确定。293842

它最值得关注的地方，不是“鸭子”这个外形，而是产品定位：Microduck 并非面向家庭生活的自主 humanoid，也不是一台听懂一句话就能学会新技能的智能玩具。它更像一块小巧的实体试验台——用户可以先直接操控已经训练好的动作，再在模拟器里训练新的强化学习策略，最后将策略部署到真实机器人上。

一只机器鸭，能做什么？

Microduck 配备 15 个电机、摄像头、LiDAR、两枚惯性测量单元（IMU），以及可以夹取小物体的可动鸟喙。其机载计算平台采用 Rockchip RK3566，配有 AI 加速器、1GB 内存和 32GB 存储空间。可拆卸电池的续航约为 1 小时，具体时间取决于使用方式。2932

机器人出厂时已经搭载 7 种训练好的行为，包括走路或摇摆前进、坐下、踢球、捡起物体、从常见跌倒中起身，以及滑旱冰。这些动作不是预先录制的普通动画，而是通过神经策略驱动的运动行为。202129

因此，它主要面向两类用户：

• 创客和好奇的普通用户：可以使用控制器直接体验预训练动作。
• 机器人与机器学习开发者：可以查看代码、修改训练环境、调整奖励函数，并尝试把新行为迁移到实体机器人上。

从模拟器到真实机器人：关键在“不要把模拟做得太完美”

Microduck 的核心工作流是先在模拟环境中训练，再将策略运行在真实硬件上。其软件栈基于 MuJoCo 模拟器和 PPO（近端策略优化）强化学习算法，训练完成后把策略导出为 ONNX 模型，部署到机器人的机载运行时中。实体机器人的控制循环以 50Hz 运行。202130

难点并不是让虚拟鸭子在屏幕里走起来，而是让同一套策略面对真实世界的误差仍然有效。现实中的电机、摩擦、电池电压、通信延迟和机械结构都不可能像模拟器那样理想。因此，公开的训练方案会在模拟中加入不同程度的执行器误差、摩擦变化、电量变化、指令延迟和机械间隙，并通过随机化让策略接触更多可能的机器人状态。30

其中，齿轮间隙尤其影响小型双足机器人。当电机收到位置指令后，关节可能不会立刻按照预期移动；编码器测量的位置，也可能与电机端的运动存在差异。把这些误差纳入模拟，相当于让策略在“虚拟世界”里提前经历一部分真实机器人的不稳定性。这样做可以提高从模拟到现实的迁移可靠性，但并不意味着每次训练都能一次成功。30

这套流程的计算成本也比 399 美元的售价更高。公开示例使用数千个并行模拟环境和支持 CUDA 的 GPU；在项目的快速入门配置下，一次基础行走策略训练大约需要 1 至 2 小时。没有合适本地 GPU 的用户，也可以通过 Hugging Face Jobs 提交训练任务。2021

“开放源代码”具体开放了什么？

Pollen Robotics 表示，Microduck 的 SDK、模拟器和完整强化学习训练栈均以 Apache 2.0 协议开放。项目还公开了随机器人提供的策略和训练资料，方便开发者研究、修改和重新训练这些行为。2943

不过，这里的“开放”主要指软件和学习流程，并不等同于整台商业机器人的所有机械与电子设计都以同样方式开放。对买家而言，更准确的理解是：你可以研究和复现“定义环境—训练策略—导出模型—部署到实体机器人”的完整软件闭环，但不应简单把它当作一款所有硬件文件都公开的产品。

这也是 Microduck 的真正卖点所在。它的重点不是更换外壳或给机器鸭装上聊天功能，而是让更多人有机会亲手完成一次 sim-to-real——也就是把模拟器中学到的行为迁移到真实机器人上。

对初学者友好吗？

如果只是使用预训练动作，Microduck 的上手门槛并不高。真正训练出一个稳定的新行为，则是另一回事。用户至少需要了解 Python、强化学习、奖励函数设计、模拟环境、机器人动力学和 GPU 训练，并且要在实体设备上谨慎测试策略。

机器人可能跌倒、撞击周围物体，甚至因意外的电机指令而受损。因此，训练新动作并不是“写几行代码、输入一句提示词”那么简单，还需要安全限制和反复调试。

更准确地说，Microduck 是一款外形亲切的教育与实验平台，而不是一台开箱后就能学习任意技能的家用机器人。

399 美元，改变了什么？

Microduck 的 399 美元价格，显著降低了实体强化学习实验的入门成本。过去，研究级腿式或人形机器人往往需要数万美元乃至更高投入；不过，这种比较只能作为大致方向，不能视为统一标准的市场对比。Microduck 体积更小、能力更有限，针对的实验范围也更窄。3537

较低的价格还让多机器人实验更容易实现。Pollen Robotics 提到，用户可以尝试机器人赛跑、踢足球，或观察多台机器人彼此反应。相比只有一台专业研究机器人，多个价格较低的实体平台能提供更多群体行为和协作学习场景。3537

Hugging Face 的机器人布局又向前走了一步

Hugging Face 于 2025 年 4 月收购 Pollen Robotics，试图把开放机器人硬件与自身的软件、模型分享生态连接起来。Pollen Robotics 旗下还有更大型、面向研究的 Reachy 2，以及强调表情互动、语音、视觉和创意编程的 Reachy Mini。1011

Microduck 走的是另一条路线：它把重点放在移动、身体动作、强化学习和 sim-to-real 迁移上。换句话说，Hugging Face 想推动的不只是语言模型或视觉模型的分享，也包括机器人行为、训练环境和训练方案的共享。

如果这一思路能够形成社区，开发者未来或许可以围绕同一种机器人身体交换“会走路的策略”“会踢球的环境”或“让多台机器人互相追逐的训练配方”。

价格、颜色与交付时间

Microduck 首发提供 Cream、Graphite、Lavender 和 Sky 四种配色，预购价格为 399 美元，不含税费和运费。3738

最初的计划是在 2026 年圣诞节前向北美和欧洲用户交付。但后续信息显示，厂商已经不再对新订单承诺圣诞节前送达，目前给出的新订单预计等待时间为 4 至 6 个月，并将按照下单顺序发货。42

最终来看，Microduck 的价值取决于购买目的：如果你想要的是会聊天、会规划家务的家庭伴侣，这台 25 厘米高的双足机器人显然能力有限；如果你想研究一个动作如何从 MuJoCo 模拟器进入真实硬件，那么它提供了一种相当有吸引力的组合——小型实体机器人、预训练行为、公开软件栈，以及可供继续试验的强化学习流程。