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不只会向前开：地平线 HSD V2.1 加入 Beta 全场景倒车
HSD V2.1 新增 Beta 版辅助倒车，地平线称其可应对窄路会车、前方受阻和脱困等情况；官方称这是国内首个量产端到端全场景倒车方案。[9][12] 与 V2.0 的循迹倒车不同，新功能强调根据当下路况判断是否倒退，而不只是沿原路线退回；“全场景”是功能定位，不代表任何情况下都能成功倒车。[4][12][35] 地平线称，相较 V2.0，平均无接管里程提升 43%、博弈变道指标提升 255%、窄车位泊入成功率提升 20%；这些均为公司公布的数据，尚非独立测试结果。[32]
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研究答案
要点
- HSD V2.1 新增 Beta 版辅助倒车，地平线称其可应对窄路会车、前方受阻和脱困等情况；官方称这是国内首个量产端到端全场景倒车方案。[9][12]
- 与 V2.0 的循迹倒车不同，新功能强调根据当下路况判断是否倒退，而不只是沿原路线退回；“全场景”是功能定位，不代表任何情况下都能成功倒车。[4][12][35]
- 地平线称，相较 V2.0，平均无接管里程提升 43%、博弈变道指标提升 255%、窄车位泊入成功率提升 20%；这些均为公司公布的数据，尚非独立测试结果。[32]
- iCAR V27 计划从 2026 年 10 月 8 日起分批接收 OTA 更新；其他合作车型的推送时间和功能安排由车企另行公布。[15][32]
AI 提示
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地平线发布 HSD V2.1，升级重点不只是让车辆更顺地向前行驶，还包括在前路受阻时主动倒退、再寻找继续通行的空间。地平线称，新版本加入国内首个量产的端到端“全场景倒车”功能。不过，这项功能目前标注为 Beta；“全场景”描述的是预期适用范围，并不意味着系统在所有道路和障碍条件下都能倒车成功。9
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与 V2.0 相比，地平线还公布了几项性能提升：平均无接管里程增加 43%，博弈变道指标提升 255%，窄车位泊入成功率提升 20%。这些是地平线公布的对比数据，并非独立机构验证的测试结果。32
新增的“全场景倒车”是什么？
地平线介绍，遇到窄路会车、前方道路受阻，或起步时需要空间脱困等情况，HSD V2.1 可以判断是否倒车，先退让或调整位置，再继续行驶。12
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关键区别在于：V2.0 的相关倒车功能主要是循迹倒车，即沿着车辆之前走过的路线退回；V2.1 则强调根据当前路况决定是否倒车，适用情形不局限于沿原路返回或泊车操作。4
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需要留意的是，倒车能力仍处于 Beta 阶段。“全场景”不应被理解为系统已证明能够应对所有道路、交通状况和障碍物，也不等于每次都能顺利完成操作。9
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地平线称，背后的技术是什么？
HSD 是地平线基于征程 6P 平台打造的一段式端到端辅助驾驶系统。按照地平线的介绍，这类系统由模型直接生成行驶轨迹，而不是只依赖多个彼此分开的驾驶环节。13
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有关 V2.1 的报道提到，地平线通过世界模型和端到端强化学习持续训练系统。不过，现有公开信息没有提供独立测试细节，也没有足够的技术数据用来判断新倒车功能在不同场景中的稳定性。32
相较 V2.0，行车与泊车有哪些变化？
行车方面，V2.1 调整了转弯速度和轨迹，并结合导航路线与实时路况，更早选择车道。系统对临停车辆、从视线盲区横穿的行人，以及占据车道的障碍物也作出更新；新增闪灯、鸣笛警示，并升级主动安全感知与避让能力。6
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泊车方面，系统可以在循迹倒车时发现空车位后，衔接泊车辅助；新增自定义车位选择、遥控泊车、实体钥匙遥控泊车，以及 360 度全景影像和 SR 双区拖动等功能。地平线还称，窄车位泊入成功率较 V2.0 提升 20%，但该数据仍是公司公布的版本对比，并非独立基准测试。6
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此外，泊车辅助的报告激活速度上限由每小时 5 公里提高到每小时 7 公里。35
首批推送车型：iCAR V27
地平线于 2026 年 9 月 30 日发布 HSD V2.1。首批搭载车型 iCAR V27 计划从 10 月 8 日起分批接收 OTA 更新。其他合作车型何时推送、具体提供哪些功能，将由各车企另行公布。因此，计划开始推送不代表所有 V27 车主会在同一天收到更新。15
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“不只会向前开：地平线 HSD V2.1 加入 Beta 全场景倒车”的简短答案是什么？
HSD V2.1 新增 Beta 版辅助倒车，地平线称其可应对窄路会车、前方受阻和脱困等情况；官方称这是国内首个量产端到端全场景倒车方案。[9][12]
首先要验证的关键点是什么？
HSD V2.1 新增 Beta 版辅助倒车，地平线称其可应对窄路会车、前方受阻和脱困等情况；官方称这是国内首个量产端到端全场景倒车方案。[9][12] 与 V2.0 的循迹倒车不同，新功能强调根据当下路况判断是否倒退，而不只是沿原路线退回；“全场景”是功能定位，不代表任何情况下都能成功倒车。[4][12][35]
接下来在实践中我应该做什么？
地平线称，相较 V2.0，平均无接管里程提升 43%、博弈变道指标提升 255%、窄车位泊入成功率提升 20%；这些均为公司公布的数据，尚非独立测试结果。[32]