机器人运动控制板 RoboX D9M：芯驰 D9-Max 芯片带来什么？

芯驰科技（SemiDrive）与 Radxa 推出了 RoboX D9M，一款以芯驰 D9-Max 芯片为核心、尺寸为 100 × 100 毫米的机器人运动控制板。所谓“机器人小脑”，指的是负责实时运动控制的部分：它与处理更高层感知、决策的“机器人大脑”分工协作。现有资料介绍了不少芯片规格，但没有确认这块板卡的售价或发货时间。 131

D9-Max：让运动控制与其他任务分开运行

D9-Max 配备两个 CPU 集群，共 12 个 CPU 核心，并采用硬件隔离设计，让运动控制能够与交互、通信等任务部署在不同计算域中。芯驰还列出了用于加速逆运动学计算的双 DSP，以及一颗算力为 8 TOPS 的 NPU。 1

面向实时控制，芯片集成三对锁步运行的 Cortex-R5 核，主频为 800 MHz。芯驰称其中断响应时间为 25 纳秒，并支持运行实时任务及 EtherCAT 主站。EtherCAT 是常用于工业实时通信的以太网技术。将时效要求高的控制任务与其他负载隔开，意在减少任务间相互影响；不过，芯片规格本身并不能说明某一款机器人最终能达到怎样的性能。 1

安全设计与工业接口

芯驰表示，D9-Max 按照 ASIL-B 功能安全要求设计，并集成符合 EVITA Full 信息安全要求的硬件安全模块。芯片还提供 12 路 CAN-FD 和两路千兆 TSN 以太网接口；TSN 是支持时间敏感通信的以太网技术。 1

需要区分芯片设计指标与整机认证：上述说法针对 D9-Max，并不代表 RoboX D9M 板卡或使用它的机器人已经取得单独的安全认证。集成商仍需针对具体用途，对完整系统进行评估和验证。

它是运动控制层，不是整台机器人的“大脑”

D9-Max 的定位是机器人系统中偏向控制的一层，而不是取代负责高层感知和决策的所有计算平台。芯驰对其具身智能产品布局的介绍中，还提及面向高层计算的产品，以及面向机器人关节的产品；D9 系列则承担控制与交互相关任务。 1828

因此，分域处理、实时核心和工业接口的组合，可能适用于需要协调运动控制的机器人设计。但现有资料没有确认 RoboX D9M 已用于特定的人形机器人、四足机器人或协作机械臂项目，这些应视为潜在应用方向，而非已确认的客户或产品部署。

软件与合作计划：哪些信息已经明确？

关于 RoboX D9M 的报道提到板卡预装 ROS 2。不过，现有资料没有独立明确其 Linux 或 Ubuntu 镜像、具体软件版本，也没有说明 SDK 的完整范围。 13

双方的合作方向据称包括硬件参考设计、开源软件栈和开发者社区。这些是公开提及的合作内容；现有来源尚未交代具体发布条款、交付范围或时间表。 78

价格与供货仍未公布

现有公告和产品报道确认 RoboX D9M 已经推出，但没有提供可核实的售价、开放订购日期或发货安排。因此，目前更适合将其视为一项产品发布，而不是已确认普遍供货。 13