一体化关节方案如何分工？看 N32H785 的设计与台架测试数据

国民技术与中国科学院深圳先进技术研究院（简称“深圳先进院”）于 2026 年 9 月 23 日公布一套人形机器人关节电机驱控参考方案。方案以 N32H785 双核微控制器（MCU）为核心，将驱动主控、无框力矩电机、减速器、双绝对值编码器和通信模块整合进紧凑型关节模组，旨在为小型化、模块化、面向量产设计的关节提供参考。它是一套设计参考，并不意味着成品关节已经进入批量生产。1

一套关节模组，整合哪些部分？

方案把电机、减速器、双绝对值编码器、驱动控制与通信纳入同一关节模组。发布信息将其定位为从芯片和算法到驱动与感知的系统级参考设计，但现有资料没有充分说明机械结构细节，也未逐一解释两只编码器各自的用途，因此不宜仅凭组件清单作进一步推断。1

两个核心如何分工

N32H785采用异构双核架构：最高 600 MHz 的 Cortex-M7 负责对时序要求较高的控制任务，包括磁场定向控制（FOC）、转矩／速度／位置三环控制、双编码器数据处理和安全保护。FOC 是常见的电机控制方法，目标是精确调节电机输出。1

最高 300 MHz 的 Cortex-M4F 则负责 CAN FD、EtherCAT 和串口通信。换言之，设计将实时电机控制与通信任务分配给不同核心。现有发布信息没有进一步说明两核之间如何交换数据或同步任务。1

企业公布的台架测试结果

国民技术称，关节模组在带载台架测试中取得以下结果：1

测试项目	公布结果
额定转矩	20 N·m
峰值转矩	60 N·m
电流环频率	20 kHz
转速阶跃：0 至 100 rpm	平均响应时间 106 ms；最大超调 4.43%；转速波动不超过 ±5%
位置跟踪	最大误差 0.01 rad（约 0.573°）；平均误差 0.54°；±360°运动在 1 秒内完成

这些是企业发布的测试数据，并非独立机构验证的结果。现有材料未给出完整测试流程，因此应将它们理解为特定参考配置下的企业报告值，而不是对所有量产配置的性能保证。1

合作分工与温度规格的适用范围

国民技术表示，其提供 MCU 和工程支持；深圳先进院电驱团队负责核心技术研究。双方提出的合作方向包括机器人关节、灵巧手和工业伺服控制器等，目标是推进伺服驱控技术的研发及面向生产应用的适配。113

另外，国民技术曾介绍 N32H78x 系列 MCU 的工作温度范围为 −40°C 至 105°C。这是系列产品层面的规格；现有信息并不能证明每一种组装后的参考模组都已按同一范围完成认证或验证。7

对制造商而言，这次发布提供的是一套关节驱控集成参考和一组企业公布的台架数据，可作为后续设计工作的起点。它本身并不能证明模组已经可以直接量产，也不构成对性能的独立验证。