本末科技的判断：通用机器人首先要解决“物理进入权”

本末科技（Direct Drive）的基本论点很明确：机器人迈向通用化时，最先遇到的商业问题未必是“脑子不够聪明”，而是身体能不能到达工作和数据采集发生的地方。

如果机器人连普通环境中的物理断点都跨不过去，那么更强的感知系统或基础模型，也无法凭空生成这些场景的真实交互数据，更谈不上覆盖相应业务。67

先解决“物理进入”

现实环境并不是为机器人量身定制的。路面可能有路缘、门槛、破损、坡道、楼梯、泥地，也可能需要频繁往返于室内和室外。按照本末科技的说法，传统轮式机器人往往难以抵达这些地点，因此对应的物理交互数据从一开始就无法采集。6

这实际上把问题从单纯的“模型能力不足”，重新定义为“载体能力受限”：仿真环境有边界，而被挡在某个场景之外的机器人，既无法在那里提供服务，也无法从那里学习。67

因此，本末科技并不倾向于让环境迁就机器人，例如铺设专用坡道、设置标记、划定狭窄路线，或对工作区域进行大规模改造。它希望机器人能够适应由人类建造的复杂环境，而不是要求环境先变得适合机器人。

需要强调的是，这是一项企业提出的战略判断，并非行业共识。具身智能同样受到操作能力、安全性、感知、算力、数据质量、成本和可靠性等因素影响。更广义地说，具身智能是能够感知环境、自主决策，并通过执行器对物理世界产生影响的智能系统；机器人本体只是其中连接数字世界与物理世界的重要载体。38

为什么选择轮足，而不是纯轮式或纯足式

纯轮式：效率高，但容易被地形卡住

轮式底盘在平整地面和道路上通常具备速度快、能耗低、结构实用等优势。但面对较高台阶、沟隙、松软地面和连续起伏的路面时，轮子的通过能力会受到明显限制。6

这意味着，一台只能在平地行驶的机器人，即使运行很长时间，也很难获得台阶、坡道或泥地中的运动与交互数据。

纯足式：越障灵活，但日常移动代价更高

足式机器人能够通过抬腿和落脚应对更多障碍，但在长距离、重复性的日常移动中，通常需要承担更高的能耗、控制复杂度和成本。本末科技的相关材料也将纯足式移动描述为相较轮式方案效率更低、规模化难度更高的路线。5

轮足结合：让滚动成为默认模式

轮足方案试图采取一种折中思路：平时优先使用轮子快速移动，遇到地形变化时，再利用可转动的腿部完成抬升、跨越、稳定、调整机身姿态，必要时帮助机器人恢复状态。

英伟达对TITA的介绍也指出，该平台通过直驱关节与轮毂电机驱动技术，将轮式机器人的速度和灵活性，与足式机器人的环境适应能力结合起来。4

从应用角度看，这种设计的目标不是让机器人在每一段路上都“像人一样走路”，而是让它在不改变路线、不停止任务的情况下，通过路缘、起伏路面和坡道，并在室内外混合空间中保持移动能力。这也是本末科技认为，家用机器人未来可能先从“滚动进入家庭”开始，而不必一开始就采用完整人形步态的原因。

直驱执行器到底解决什么问题

在轮毂处，直驱电机可以直接为车轮提供动力；在关节处，直驱或准直驱电机则为抬腿、调姿、跨越障碍等动作提供所需的扭矩和响应速度。4

与依赖较多传统传动部件的方案相比，直驱架构的设计意图是减少动力传递环节，让力矩控制更加直接、动作响应更加迅速。代价是，电机、散热、控制系统和机体结构必须能够承受更直接的负载，整机工程设计也因此面临更高要求。

换句话说，人工智能负责判断“应该怎么走”、规划动作和选择路径，但真正让动作在不平整地面上执行出来的，仍是电机、关节、结构和控制系统。直驱硬件正是本末科技用来说明“具身能力不能只靠软件解决”的关键一环。

从刑天到D1：平台如何演进

刑天：验证轮足移动路线

2021年推出的刑天（Xingtian／Xing Tian）是本末科技首款商业化直驱双轮足机器人。公司将其定位为早期验证平台，用于证明轮足机身能够比传统轮式底盘进入更多复杂地形。7

TITA：走向开发和行业应用

2023年推出的TITA是一款八自由度轮式双足平台，配备更完整的直驱关节系统，并提供面向开发者的软硬件架构。5

本末科技公布的参数包括：TITA搭载8个准直驱执行器，峰值扭矩为120牛·米，具备8个自由度，并支持热插拔电池、Linux内核及API访问和ROS 2支持。5

在感知和计算方面，相关资料列出的配置包括英伟达Jetson Orin NX 16GB、100 TOPS算力、超声波传感器、SPAD传感器和双目摄像头；机身上部的导轨则可用于安装不同模块和配件。45

该平台面向巡检、物流、农业和科研等场景。制造商还宣称其具备主动避障、姿态调整、抗跌落和自恢复等能力。45

D1：让机体形态随任务变化

2025年推出的D1进一步采用模块化思路，可组合多个机器人单元，并在双轮足和四轮爬行或类四足构型之间切换。5

本末科技公布的规格称，D1最大可跨越70厘米障碍，在爬行模式下最大载荷可达100公斤，并支持多单元组合，而不是固定为单一形态。5

这种设计的意义不只是提高载荷。单一构型可以更重视城市环境中的紧凑移动、台阶和人行道通行；组合后的低重心四轮爬行形态，则可以优先考虑稳定性、负载能力和更复杂地形的通过性。

这条路线如何连接到商业化

本末科技将产品迭代和部署、部件出货情况视为直驱移动技术走出实验室的证据。不过，相关部署数量和“全球首个”等表述主要来自公司或招股书材料，阅读时仍应将其视为企业披露，而非已经独立验证的行业结论。57

从刑天、TITA到D1，产品路线大致呈现出三步变化：先验证轮足移动，再提供更丰富的传感器和面向开发者的平台，最后让机体形态和载荷能力能够随任务调整。57

这也构成了本末科技对通用机器人发展顺序的回答：

1. 先获得进入多样化真实环境的能力；
2. 再持续积累真实交互数据，并提高任务执行的稳定性；
3. 随后扩大应用场景和业务覆盖；
4. 最终才有机会接近真正意义上的通用机器人。67

这套逻辑的重点并不是否认算法的重要性，而是提醒行业：如果机器人本体无法抵达现场，模型能力、仿真训练和数据规模都可能受到物理边界限制。对具身智能而言，第一道门槛或许不是“能不能想明白”，而是“能不能先到得了”。