本末科技 D1：把机器人身体变成可重构平台

模块化的重点，不只是换工具，而是“换身体”

本末科技（Direct Drive）的 D1 走的是一条更激进的模块化路线：不只是更换末端执行器、载具或软件配置，而是让机器人本体本身可以重构。一个 D1 单元能够单独工作；多个单元则可组合成新的机器形态。其目标是以一套共用的技术底座服务不同工业任务，而不是每出现一个场景就重新设计一台机器人。46

“机器人版乐高”的比喻有助于理解，但也不能只看到拼装。真正有价值的整机模块化，不是几块机械结构接在一起，而是拼接后的系统必须知道：自己现在变成了什么。

先拼接，再识别新的“身体”

据报道，D1 配备自研拼接机构，支持头对头、尾对尾等组合方式。多台机器人连接后，整机的长度、支撑结构和任务形态都会改变，也就可能形成更适合特定路线、负载或作业需求的布局。46

关键在于拼接完成之后。相关报道显示，多台 D1 组合后，系统会自动识别新的本体构型，更新多体动力学模型，并将相连单元纳入统一的运动与控制体系。46

这一区别很重要：机械拼接提供的是新结构；构型识别与模型更新，才让控制系统能够适应这套新结构。 合体后的机器人在几何尺寸、质量分布和支撑方式上都不同于单机，运动控制不能仍按原来的一台机器人处理。本末科技将其轮足机器人中的协同控制描述为：让机器人能够作为统一实体运行的能力。3

复用硬件和软件底座，而非反复造整机

D1 的平台逻辑建立在共享底层能力之上。报道提到，该平台已打通硬件总线、传感数据和多体动力学计算；而直驱电机与一体化关节技术，则构成轮足运动的执行基础。34

这背后的商业思路很直接：面对巡检、配送、应急救援等不同任务，不必每次都从电机、关节、供电、感知、通信和控制系统开始重新开发，而是尽可能在同一技术平台上调整机身构型和负载配置。418

当然，这并不意味着场景适配可以一劳永逸。载荷接口、安全验证、自主行为以及与现场流程的对接，仍需要针对具体部署进行工程化设计。但如果底层运动与控制能力能复用，整机重复开发的范围有望缩小。

D1-SET：把“可拼身体”落到物流运输

D1-SET 货箱方案给出了较直观的应用示例。报道显示，D1 可通过机身拼接扩大中部有效载荷区域，完成货箱自主挂载与释放，并可沿机身方向组合多个货箱，以增加运输空间。4

同一报道还称，机器人可结合 UWB（超宽带定位）和深度相机跟随人员，在室内、室外、电梯和台阶等环境中移动，并展示了带载上下台阶的能力。4

对物流任务而言，这种思路的吸引力在于按需调整：路线短、货量小时使用较小配置；运力需求上升时，则通过连接模块和增加货箱来扩展。与购买后载货容积和外形尺寸基本固定的配送底盘相比，这是一种不同的产品定义。

为什么直驱关节是这套方案的底层支撑

D1 的整机重构能力，也建立在本末科技长期投入的直驱技术之上。公司文件显示，D1 于 2025 年 10 月推出，被描述为全模块化双轮足机器人；文件同时提及，其轮足机器人具备协同控制能力。3

直驱电机和一体化关节之所以重要，并非因为单个电机天然能让机器人模块化，而是因为标准化的动力、传感与控制单元，能让同一套运动平台更容易延伸到多种机身构型。本末科技展示的 P10 系列关节模组集成了电机、传感器、驱动器和控制器；相关报道将其与多模块快速拼接及协同控制算法联系在一起。23

换句话说，模块化的基础不是“能接上”，而是各个部分能以相对一致、可协调的方式输出动力、感知状态并接受控制。

快速定制与交付，也是这场赌注的一部分

模块化平台要形成商业价值，还取决于它能否在保持复用优势的同时，快速配置和交付。报道称，本末科技研发人员占比超过 40%，并在尝试 30 天快速交付模式。4 不过，另一份基于公司文件的报道显示，截至 2026 年 6 月 30 日，公司有研发人员 192 人，占员工总数的 34.9%。21

这两组数据的统计时点或口径可能不同，不宜直接横向等同。不过，它们都说明公司正将研发能力与柔性制造视为 D1 技术模块化的配套条件：既要能重构，也要能把重构后的方案较快地变成可交付产品。

已经展示了什么，仍要证明什么

现有报道支持 D1 的核心技术路径：多个单元能够物理拼接；系统可识别新构型；随后更新动力学模型并进入统一控制框架。46 D1-SET 货箱方案也说明，变化的机身形态可以被用于运输任务。4

不过，关于工业价值的最强结论仍有待时间检验。当前较详细的证据主要来自产品报道、公司相关报道和演示，而不是长期、独立的生产现场运营数据。拼接可靠性、控制鲁棒性、维护成本和安全表现，能否经受高频、真实工况的考验，才是 D1 的关键测试。

因此，现阶段更适合把 D1 看作一次平台化押注：让机器人的身体能通过物理组装实现“可编程”，再把同一套驱动与控制能力复用于不止一种机器人形态。