Open-RAIL nối mô hình AI với robot: Làm sao để chuyển động không bị giật?

Một mô hình AI có thể mất thời gian để tính ra một cụm lệnh chuyển động, trong khi robot cần được điều khiển liên tục. Nếu cứ chờ cụm lệnh mới, robot có thể khựng lại; nếu nối các cụm lệnh thiếu khéo léo, chuyển động có thể bị giật. Open-RAIL là phần mềm trung gian mã nguồn mở của China Mobile, được thiết kế để xử lý khoảng cách đó giữa mô hình thị giác–ngôn ngữ–hành động (VLA) hoặc mô hình thế giới–hành động (WAM) với thân robot. Nó cũng nhằm giúp thay mô hình hoặc robot mà không phải viết lại toàn bộ hệ thống thực thi. 37

Robot không phải đứng chờ mô hình

Open-RAIL dùng kiến trúc máy chủ–máy khách: phía máy chủ phụ trách suy luận của mô hình, điều phối và quản lý dữ liệu; phía robot thu nhận thông tin từ cảm biến và thực thi lệnh. Các luồng quan sát, suy luận và điều khiển chạy tách biệt. Vì thế, robot có thể tiếp tục thực hiện cụm lệnh hiện tại trong lúc mô hình tính cụm tiếp theo, thay vì dừng điều khiển để chờ kết quả. 311

Khi có lệnh mới, hệ thống làm mượt chuyển động ở hai cấp. Cấp thứ nhất lọc những dao động giữa các điểm trong cùng một cụm lệnh. Cấp thứ hai ghép cụm mới với quỹ đạo robot đang thực hiện, giảm thay đổi đột ngột ở chỗ tiếp nối. Cách xử lý này diễn ra ở lớp phần mềm trung gian, không cần sửa trọng số mô hình. 211

Đổi robot hoặc mô hình cần làm gì?

Một lớp trừu tượng hóa phần cứng nhẹ thống nhất cách đọc trạng thái và thực thi hành động. Khi kết nối robot mới, nhóm phát triển viết bộ chuyển đổi cho trình điều khiển của robot đó thay vì xây lại phần logic cấp trên. Ở phía AI, các mô hình dùng chung một giao diện suy luận; cơ chế định tuyến chọn bộ chuyển đổi mô hình và robot đã đăng ký. 37

Theo các số liệu được công bố, thời gian kết nối một mẫu robot mới giảm từ vài tuần xuống vài giờ, còn một mô hình mới thường cần 50–100 dòng mã chuyển đổi. Độ lệch chuẩn gia tốc khớp được báo cáo giảm từ hơn 10 xuống khoảng 0,1 rad/s². Đây là số liệu được báo cáo, chưa phải kết quả kiểm chứng độc lập cho mọi robot và tác vụ. 711

Bản phát hành đầu tiên được mô tả có bốn hệ robot và mười biến thể mô hình. Danh sách robot gồm Agibot G1, Ti5 T170C, Navi WA2 và một hệ mô phỏng dựa trên LeRobot; các mô hình được nêu gồm ACT, GR00T N1/N1.5/N1.6, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, π0/π0.5 và TAO. Thông tin hiện có không xác nhận mọi mô hình đều chạy với mọi robot trong danh sách. 9

Open-RAIL còn tích hợp thu thập dữ liệu từ những lần robot vận hành thực tế vào quy trình suy luận–thực thi, để dữ liệu có thể phục vụ các vòng cải tiến mô hình sau đó. Việc tách máy chủ và máy khách cho phép đặt khâu suy luận ngay trên thiết bị, ở máy chủ biên hoặc trên đám mây mà không đổi mã ứng dụng phía robot. Tuy nhiên, bằng chứng ở đây không xác định đầy đủ mọi trường dữ liệu được ghi lại hoặc chi phí phát sinh của việc thu thập dữ liệu. 5814

Mã nguồn và tài liệu theo giấy phép Apache-2.0 được dẫn từ trang dự án Open-RAIL. Bản tiền ấn phẩm VLA-RAIL trước đó trình bày cơ chế kết nối bất đồng bộ, làm mượt quỹ đạo và ghép các cụm lệnh. 92