Open-RAIL kết nối mô hình AI với robot như thế nào?

Một mô hình AI có thể tính ra robot nên làm gì, nhưng robot không thể ngừng điều khiển các khớp mỗi khi chờ mô hình đưa ra kết quả mới. Open-RAIL là phần mềm trung gian mã nguồn mở của China Mobile, nằm giữa mô hình thị giác–ngôn ngữ–hành động (VLA) hoặc mô hình thế giới–hành động (WAM) và phần cứng robot. Thay vì huấn luyện lại mô hình, nó tìm cách biến các đoạn hành động do mô hình tạo ra thành luồng lệnh điều khiển liên tục, đồng thời cung cấp cách kết nối chung cho nhiều mô hình và robot. 69

Robot không phải dừng lại để chờ AI

Open-RAIL tách phần suy luận của mô hình ở máy chủ khỏi phần cảm nhận và thực thi ở phía robot. Việc thu nhận quan sát, suy luận và điều khiển chạy bất đồng bộ: khi robot đang thực hiện một đoạn hành động, mô hình có thể tính đoạn kế tiếp. Theo các bài viết về bản phát hành, mô hình suy luận ở khoảng 5–10 lần mỗi giây (Hz), còn hệ thống điều khiển robot cần cập nhật 200–500 lần mỗi giây. Đây là khoảng cách về nhịp hoạt động mà Open-RAIL được thiết kế để xử lý. 36

Có lệnh mới đúng lúc vẫn chưa đủ: các điểm chuyển động trong cùng một đoạn có thể không đều, và chỗ nối giữa hai đoạn có thể bị giật. Open-RAIL xử lý theo hai bước: làm mượt quỹ đạo trong từng đoạn, rồi hòa đoạn mới vào quỹ đạo robot đang thực hiện. Bản thảo nghiên cứu VLA-RAIL trước đó mô tả mục tiêu là giữ chuyển động liên tục về vị trí, vận tốc và gia tốc tại điểm nối. Việc xử lý diễn ra ở lớp thực thi, không đòi hỏi sửa trọng số mô hình. 123

Thay robot hoặc mô hình mà không viết lại toàn bộ hệ thống

Ở phía phần cứng, một lớp trừu tượng hóa nhẹ thống nhất cách đọc trạng thái robot và gửi lệnh hành động. Muốn kết nối robot mới, nhóm phát triển có thể viết phần chuyển tiếp cho trình điều khiển của robot đó thay vì làm lại toàn bộ quy trình thực thi. Ở phía AI, các mô hình đưa hành động qua một giao diện suy luận chung; cơ chế đăng ký và định tuyến giúp hệ thống sử dụng các bộ chuyển tiếp đã chọn. Cách làm này giảm công tích hợp, không bảo đảm đầu ra của bất kỳ mô hình nào cũng phù hợp với bất kỳ robot nào. 3810

China Mobile công bố bản đầu tiên có bốn hệ thống kết nối robot và mười mục mô hình. Một bản mô tả bảng hỗ trợ nêu ba nền tảng robot vật lý — Agibot G1, Ti5 T170C và Navi WA2 — cùng một hệ thống mô phỏng dựa trên LeRobot. Các mục mô hình trải từ ACT, các biến thể GR00T N1, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1 và các biến thể π0 đến TAO. Đây là số lượng mục được liệt kê, không phải kết quả thử nghiệm cho mọi tổ hợp mô hình–robot. 918

Những con số cần đọc với sự thận trọng

Theo China Mobile, độ lệch chuẩn gia tốc khớp robot giảm từ hơn 10 xuống khoảng 0,1 rad/s² khi dùng Open-RAIL. Dự án cũng cho biết thời gian kết nối một robot mới có thể giảm từ vài tuần xuống vài giờ, còn việc thêm mô hình mới có thể cần khoảng 50–100 dòng mã chuyển tiếp. Đây là kết quả do dự án báo cáo, chưa phải phép kiểm chứng độc lập trên toàn bộ phần cứng và mô hình được liệt kê. 611

Open-RAIL còn lưu dữ liệu từ những lần robot vận hành thực tế để phục vụ đánh giá và huấn luyện về sau. Các báo cáo mô tả việc lưu quan sát, trạng thái robot, kết quả suy luận và dữ liệu được đồng bộ khi người vận hành can thiệp sửa động tác. Nhờ tách máy chủ suy luận khỏi phía robot, hệ thống có thể đặt phần suy luận trên thiết bị, tại máy chủ biên hoặc trên đám mây mà không đổi mã ứng dụng ở lớp trên, theo thông tin về bản phát hành. Tuy nhiên, các nguồn được dẫn chưa xác lập chi phí bổ sung của việc thu thập dữ liệu hay hiệu năng tương đương giữa các cách triển khai đó. 5611

Người muốn xem mã và tài liệu có thể bắt đầu tại trang dự án Open-RAIL. Các bài viết về bản phát hành cho biết mã được cung cấp theo giấy phép Apache-2.0 qua GitHub và Gitee. Bản thảo VLA-RAIL trên arXiv giải thích kỹ hơn cơ chế kết nối bất đồng bộ và hai bước làm mượt chuyển động. 139