AGILE 2.0 від AgiBot: рух і робота з предметами в одному циклі керування

Роботу, який переносить коробку, недостатньо просто знайти шлях. Йому потрібно зберігати рівновагу, стежити за змінами довкола й водночас утримувати предмет. AGILE 2.0 — запропонована AgiBot модель керування, що має пов’язати ці рішення в одному циклі: від спостереження за середовищем до руху всього тіла й точного контакту з об’єктом. Показові виступи роботів Lingxi X2 ілюструють задум, але поки не дають відповіді, наскільки стабільно система працюватиме поза постановочними сценами. 513

Що змінилося порівняно з AGILE 1.0?

За описом AgiBot, AGILE 1.0 поєднала сприйняття середовища з рухом. У версії 2.0 компанія прагне тісніше зв’язати спостереження, оцінку рельєфу й того, де робот може пройти, керування тілом, зміну точок контакту та точні дії робочої частини руки. Ідея полягає в тому, щоб не планувати завдання як послідовність «дійти, зупинитися, взяти предмет», а коригувати рух і взаємодію з предметом разом. Це опис запропонованого підходу, а не доказ того, що в системі буквально немає проміжних етапів обробки. 5611

Навіщо потрібен безперервний зоровий зворотний зв’язок?

Важливо не лише побачити маршрут перед початком руху, а й оновлювати рішення під час руху. Коли надходять нові зображення, AGILE 2.0 має переоцінювати поверхню та коригувати положення тіла разом із діями, потрібними, щоб дістати, нести чи втримати предмет. Зір при цьому не є єдиним джерелом інформації: у демонстрації балансування на м’ячі важливий також зворотний зв’язок від стоп робота. 51018

Такий зв’язок між сприйняттям і дією міг би допомагати, коли змінюється опора або рухається предмет. AgiBot також заявляє про адаптацію до несподіваної взаємодії з людьми, проте наведені демонстрації не показують, наскільки послідовно система відновлюється після збоїв і чи може безпечно працювати поруч із людьми. 519

Що показали Lingxi X2?

У презентаційному ролику Acrobat BOT роботів Lingxi X2 показано під час ходьби на м’ячі, що котиться, стрибків через довгу скакалку та спільного перенесення коробки. Кожен епізод випробовує інше поєднання навичок: утримання рівноваги за мінливої опори, вибір моменту для руху або узгодження кроків із перенесенням предмета та діями іншого робота. Але ролик не повідомляє частоти успішних спроб і не доводить, що ці навички без змін перенесуться на робоче місце. 101318

AgiBot має й інший приклад роботи роботів на виробництві: за одним із повідомлень, вісім роботів G2 шість днів виконували операції з планшетами на заводі. Це випробування іншої моделі роботів, не польовий тест AGILE 2.0 на Lingxi X2. 29

Чи пов’язана AGILE 2.0 з GE-Act 2.0?

Це різні моделі. AGILE 2.0 зосереджена на узгодженні пересування з рухами всього тіла та контактом із предметами. GE-Act 2.0 окремо описана як модель для роботизованих маніпуляцій: вона поєднує орієнтоване на керування візуальне кодування, візуальне планування за один крок і модель зворотної динаміки. Результати GE-Act 2.0 у завданнях маніпуляції самі собою не підтверджують заяв щодо AGILE 2.0. 51

Чого бракує для висновку про надійність?

Потрібні повторні випробування на незнайомій місцевості й нових завданнях, бажано з незалежним спостереженням та обліком і успіхів, і невдач. Порівняння в однакових умовах із AGILE 1.0 та системою, яка окремо планує ходьбу й роботу з предметом, допомогло б з’ясувати перевагу нового підходу. Варто також перевірити реакцію на ковзання, перекритий огляд і несподіваний рух поблизу робота. До появи таких даних виступи Lingxi X2 слід сприймати як демонстрацію принципу, а не як показник надійності в повсякденній роботі. 513