Як Open-RAIL узгоджує роботу ШІ-моделей і різних роботів

Коли модель ШІ видає роботу команди руху, вона зазвичай формує їх порціями й потребує часу на кожне нове обчислення. Робот же має керувати приводами безперервно. Open-RAIL від China Mobile працює між цими двома частинами системи: з’єднує моделі VLA, які враховують зображення, мову й дії, або WAM — моделі світу й дій — із роботами різної конструкції. Його завдання — прибрати паузи та ривки, не прив’язуючи всю програму до однієї моделі чи одного робота. 37

Чому робот не чекає на наступну команду

Open-RAIL розділяє роботу на сервер і клієнт. Сервер відповідає за обчислення моделі, планування та роботу з даними; клієнт на боці робота — за отримання показників сенсорів і виконання дій. Потоки спостереження, обчислення й керування працюють асинхронно: поки робот виконує поточну порцію команд, модель може готувати наступну. Це зменшує ризик зупинок, які виникають, коли контур керування змушений чекати на повільніший розрахунок. 311

Самого паралельного виконання недостатньо, якщо команди змушують механізми смикатися. Тому згладжування має два рівні: спочатку Open-RAIL прибирає коливання між точками всередині однієї порції команд, а потім узгоджує нову порцію з траєкторією, яку робот уже виконує. Це спрямовано як проти тремтіння під час руху, так і проти різких переходів між порціями — без зміни параметрів самої моделі. 211

Як підключають інший робот або модель

Для обладнання передбачено легкий шар апаратної абстракції: він задає спільний спосіб зчитувати стан робота та передавати команди на виконання. Щоб додати нову платформу, розробникам потрібен адаптер її драйвера, а не переписування всієї логіки керування. З боку ШІ діє єдиний інтерфейс обчислення дій; маршрутизація спрямовує запити до зареєстрованих адаптерів моделі й робота. Так Open-RAIL зменшує обсяг коду, який доводиться писати для кожного нового поєднання моделі та обладнання. 37

За опублікованими відомостями, перший випуск охоплює чотири роботизовані платформи та десять варіантів моделей. Серед платформ названо Agibot G1, Ti5 T170C, Navi WA2 і симуляційний варіант на основі LeRobot; серед моделей — варіанти із сімейств ACT, GR00T, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, π0 та TAO. Це не означає, що підтверджено роботу кожної з десяти моделей із кожною платформою. 9

Дані з виконання та межі заявлених результатів

Збір даних вбудовано в той самий процес, у якому модель формує команди, а робот їх виконує: результати реальних запусків накопичуються для подальшого вдосконалення моделей без окремого процесу збору. Поділ на сервер і клієнт також дає змогу розміщувати обчислення на самому пристрої, ближчому до нього сервері або в хмарі без змін у застосунку на боці робота. Наявні матеріали, однак, не дають незалежної оцінки накладних витрат такого збору даних. 5814

China Mobile повідомляє, що стандартне відхилення прискорення суглобів робота знизилося з понад 10 до приблизно 0,1 рад/с². За тими ж повідомленнями, підключення нового робота може скоротитися з тижнів до годин, а адаптер нової моделі — потребувати приблизно 50–100 рядків коду. Це заявлені показники, а не гарантія такого результату для будь-якого обладнання чи завдання. 117

Код і документація за ліцензією Apache-2.0 доступні через сторінку проєкту Open-RAIL. Технічні засади асинхронного зв’язку та згладжування траєкторій описує попередній препринт VLA-RAIL. 92