Як Open-RAIL з’єднує ШІ-моделі з роботами

Модель може визначити, що робити роботу далі, але її відповідь надходить не безперервно, а порціями. Приводи ж потребують регулярних команд. Open-RAIL від China Mobile працює саме між цими двома ланками: приймає дії від моделей VLA (зір, мова й дія) або WAM (моделювання світу й дія) та допомагає передавати їх роботу без зупинок на кожне нове обчислення. Код платформи відкритий. 69

Як робот рухається, поки модель обчислює

Open-RAIL розділяє роботу сервера, де модель формує дії, і клієнта на боці робота, який отримує дані з датчиків та виконує команди. Спостереження, обчислення й керування відбуваються асинхронно: робот виконує поточний блок дій, поки готується наступний. За даними повідомлень про реліз, модель видає результати приблизно 5–10 разів на секунду, тоді як цикл керування роботом працює з частотою 200–500 разів на секунду. Саме цю різницю має перекривати платформа. 36

Є й друга проблема: навіть готові блоки дій можуть спричиняти ривки. Тому Open-RAIL згладжує траєкторію у два етапи — спочатку всередині кожного блоку, а потім на стику нового блоку з рухом, який уже виконується. Попередній препринт VLA-RAIL описує цей підхід як спосіб зберігати безперервність положення, швидкості та прискорення. Згладжування відбувається на рівні виконання команд і не потребує зміни параметрів моделі. 123

Що можна підключити

Для роботів Open-RAIL пропонує спільні інтерфейси зчитування стану й виконання дій: нову машину підключають через адаптер драйвера, не переписуючи весь процес керування. Для моделей передбачено єдиний інтерфейс обчислення дій; зареєстровані адаптери під’єднуються до потрібного маршруту виконання. Це зменшує обсяг інтеграційної роботи, але не гарантує, що дії будь-якої моделі підійдуть будь-якому роботу. 3810

China Mobile повідомляє про чотири робототехнічні середовища та десять записів моделей у першому релізі. В описах таблиці підтримки названо три фізичні платформи — Agibot G1, Ti5 T170C і Navi WA2 — та симуляційне середовище на основі LeRobot. Серед моделей і їхніх варіантів — ACT, GR00T N1, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, π0 і TAO. Ці кількості не слід сприймати як підтверджену сумісність усіх можливих пар «модель — робот». 918

Заявлені результати та відкриті питання

За даними China Mobile, стандартне відхилення прискорення суглобів робота знизилося з понад 10 до приблизно 0,1 рад/с². Компанія також заявляє, що підключення нового робота можна скоротити з тижнів до годин, а адаптер для нової моделі може потребувати близько 50–100 рядків коду. Це показники, про які повідомляє проєкт, а не незалежні результати випробувань на всіх заявлених моделях і машинах. 611

Під час роботи Open-RAIL зберігає спостереження, стан робота й результати обчислень для подальшого навчання та оцінювання. Якщо оператор виправляє дії робота, записи такого втручання також можна зіставити з даними роботи моделі. Сервер з моделлю, за повідомленнями про реліз, можна розмістити на самому пристрої, ближче до нього в периферійній інфраструктурі або в хмарі без змін у коді застосунку вищого рівня. Водночас наведені джерела не встановлюють витрат ресурсів на збирання даних чи однакової швидкодії в усіх трьох варіантах розміщення. 5611

Почати знайомство з кодом і документацією можна на сторінці Open-RAIL. За повідомленнями про реліз, код поширюється за ліцензією Apache-2.0 і доступний через GitHub та Gitee. Технічні подробиці асинхронного виконання й двоетапного згладжування викладено в препринті VLA-RAIL. 139