AGILE 2.0: Robotun yürümek için durmasına gerek kalmadan nesneleri yönetme hedefi

Bir robotun bir kutuya ulaşması için önce yürümesi, durması ve ancak sonra kutuyu kavraması gerekirse, hareket eden nesnelere ya da değişen zemine uyum sağlaması zorlaşır. AgiBot’un AGILE 2.0 modeli bu adımları birbirinden ayırmamayı hedefliyor: Robot gördüklerine göre nereye basacağını, gövdesini nasıl dengeleyeceğini ve nesneyle temasını nasıl sürdüreceğini hareket sırasında birlikte güncelsin istiyor. Lingxi X2 ile sunulan gösteriler bu fikri görünür kılıyor; ancak sahnelenmiş koşulların dışındaki güvenilirliğini ortaya koymuyor. 513

AGILE 1.0’dan farkı ne?

AgiBot’a göre AGILE 1.0, algıyla hareket arasında bağlantı kurmuştu. AGILE 2.0 ise çevreyi gözlemleme, zemini ve geçilebilir alanları değerlendirme, tüm vücudu kontrol etme, temas biçimini değiştirme ve robotun eli gibi uç noktaları hassas biçimde yönlendirme işlerini tek bir uçtan uca döngüde birleştirmeyi amaçlıyor. Bu, “önce yürü, dur, sonra nesneyi tut” yaklaşımından farklı bir kontrol tasarımı. Yine de şirketin mimari tarifi, içerideki her ara kontrol adımının gerçekten ortadan kalktığının bağımsız kanıtı değil. 5611

Robot hareket ederken neyi güncelliyor?

Temel fikir, görüntüyü yalnızca yolculuğun başında kullanmamak. Yeni görsel bilgiler geldikçe AGILE 2.0’ın zemin ve hareket kararlarını, uzanma, taşıma veya nesneyle teması koruma kararlarıyla birlikte yenilemesi öngörülüyor. Top üzerinde denge gösterisinde ayak tabanından gelen temas geri bildirimi de önemli; dolayısıyla “görsel kontrol”, robotun yalnızca kameraya dayandığı anlamına gelmiyor. 51018

Bu yaklaşım, zemin veya taşınan nesne beklenmedik biçimde hareket ettiğinde işe yarayabilir. Fakat değişen koşullara uyum sağlama hedefiyle, insanların yakınında güvenli çalışmanın kanıtlanmış olması aynı şey değil. Mevcut gösteriler, uyum ve toparlanmanın ne kadar tutarlı gerçekleştiğini sayısal olarak ortaya koymuyor. 519

Lingxi X2 gösterileri neyi kanıtlıyor?

AgiBot’un Acrobat BOT sunumunda Lingxi X2 robotlarının yuvarlanan bir top üzerinde yürüdüğü, uzun ip atladığı ve birlikte kutu taşıdığı bildiriliyor. Bu hareketler sırasıyla değişen temas altında dengede kalmayı, hareketli bir ipe zamanında tepki vermeyi ve yürürken başka bir robotla nesne taşımayı örnekliyor. Ancak videolar, tekrarlanan denemelerde kaç kez başarı sağlandığını veya aynı becerilerin bir iş yerinde değişmeden işleyeceğini göstermiyor. 101318

AgiBot’un başka robotlarla yaptığı işler de bu değerlendirmeye karıştırılmamalı. Bir habere göre G2 robotları, tablet üretimindeki bir hatta sekiz robotla altı gün süren bir denemeye katıldı. Bu, farklı bir modelin fabrika denemesi; Lingxi X2 üzerinde AGILE 2.0’ın saha testi değil. 29

GE-Act 2.0 ile aynı model mi?

Hayır. AGILE 2.0’ın odağı, hareket ile tüm vücudun nesnelerle etkileşimini sıkı biçimde eşgüdümlemek. GE-Act 2.0 ise robotik nesne manipülasyonu için ayrı tanımlanan bir dünya–eylem modeli; kontrol odaklı görsel kodlayıcı, tek adımlı görsel planlayıcı ve ters dinamikler modelinden yararlanıyor. GE-Act’ın manipülasyon görevlerindeki sonuçları, tek başına AGILE 2.0’ın yürürken nesne yönetme iddiasını doğrulamaz. 51

Hangi kanıt eksik?

Asıl sınama, robotun önceden tanımadığı zemin ve görevlerde, bağımsız gözlem altında defalarca çalışması olurdu. Başarılar kadar başarısızlıkların da raporlanması; kayma, görüşün kapanması ve çevrede beklenmedik hareketler karşısında nasıl toparlandığının ölçülmesi gerekir. Aynı koşullarda AGILE 1.0 ve aşamalı “önce yürü, sonra nesneyi tut” kontrolüyle karşılaştırma da yeni yaklaşımın ne kattığını açıklığa kavuşturur. O zamana kadar Lingxi X2 gösterileri, güvenilir saha performansının ölçüsü değil, hedeflenen kontrol biçiminin örnekleri olarak okunmalı. 513