Så kopplar Open-RAIL AI-modeller till olika robotar

En AI-modell kan planera en robots nästa rörelse, men själva beräkningen tar tid. Roboten behöver under tiden fortsätta styras. Open-RAIL är China Mobiles öppna mellanprogramvara för det glappet: den kopplar modeller av typerna vision-language-action (VLA) och world-action (WAM) till robotens sensorer och motorer, utan att låsa lösningen till en enda modell eller robottyp. 37

Roboten väntar inte på nästa beräkning

Open-RAIL delar upp arbetet mellan en server och en klient på robotsidan. Servern sköter modellberäkning, schemaläggning och datahantering; klienten tar emot sensorinformation och utför rörelser. Observation, modellberäkning och styrning löper som separata, asynkrona flöden. Därmed kan styrningen fortsätta medan modellen räknar fram nästa rörelsesekvens, i stället för att roboten stannar mellan beräkningarna. 311

Sekvenserna måste också mötas utan tvära kast. Open-RAIL jämnar först ut rörelsepunkterna inom varje sekvens. Därefter fogas en ny sekvens samman med rörelsen som redan pågår. De två stegen riktar sig mot både skakningar mitt i en rörelse och ryck vid övergången till nästa, utan att modellens vikter behöver ändras. 211

Samma gränssnitt för olika modeller och robotar

På hårdvarusidan ger ett lättviktigt abstraktionslager gemensamma sätt att läsa robotens tillstånd och utföra kommandon. En ny robot behöver då en anpassning för sina drivrutiner, snarare än en omskrivning av logiken ovanpå. På modellsidan implementeras ett gemensamt gränssnitt för inferens – alltså när modellen räknar fram ett svar – och systemet väljer registrerade anpassningar för modell och robot. Syftet är att minska integrationsarbetet när någon av dem byts ut. 37

China Mobile uppger att tiden för att ansluta en ny robot kan minska från veckor till timmar och att en ny modell typiskt kräver 50–100 rader anpassningskod. Företaget rapporterar också att standardavvikelsen för ledacceleration sjunkit från över 10 rad/s² till omkring 0,1 rad/s². Det är rapporterade siffror, inte oberoende verifierade resultat för alla användningsfall. 711

Den rapporterade första versionen omfattar fyra robotmiljöer och tio modellvarianter. Robotmiljöerna anges vara Agibot G1, Ti5 T170C, Navi WA2 och en LeRobot-baserad simuleringsmiljö. Modellvarianterna omfattar ACT, GR00T N1/N1.5/N1.6, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, π0/π0.5 och TAO. Underlaget visar inte att varje modell fungerar med varje robotmiljö. 9

Open-RAIL samlar även in data från verkliga körningar som del av flödet från modellberäkning till utförd rörelse, för senare modellutveckling. Uppdelningen mellan server och klient gör det också möjligt att placera inferensen på roboten, nära den eller i molnet utan att ändra applikationskoden på robotsidan. Underlaget ger däremot inget oberoende mått på hur mycket datainsamlingen kostar i prestanda. 5814

Kod och dokumentation under Apache-2.0-licensen nås via Open-RAILs projektsida. Den tidigare VLA-RAIL-förpubliceringen beskriver den asynkrona kopplingen och metoderna för att jämna ut och sammanfoga rörelsesekvenser. 92