AGILE 2.0: как AgiBot объединяет движение и работу с предметами

Роботу мало увидеть коробку и дойти до неё: если предмет нужно нести дальше, приходится одновременно следить за дорогой, удерживать равновесие и сохранять нужный контакт с грузом. Именно эту связку AgiBot пытается реализовать в AGILE 2.0 — модели, которая соединяет восприятие окружающей обстановки с управлением движением и взаимодействием с предметами. Показательные выступления Lingxi X2 иллюстрируют замысел, но пока не отвечают на вопрос, насколько надёжно он работает вне подготовленных условий. 513

Чем AGILE 2.0 отличается от предыдущей версии?

По описанию AgiBot, AGILE 1.0 связала восприятие с движением. В AGILE 2.0 компания стремится объединить в одном цикле наблюдение за средой, оценку рельефа и проходимости, управление всем телом, смену точек контакта и точные действия конечностей. Идея — уйти от схемы «сначала подойти, затем остановиться и взять предмет»: робот должен корректировать шаги и действия с предметом как части одной задачи. Это описание заявленного подхода, а не доказательство того, что в системе буквально отсутствуют все промежуточные механизмы управления. 5611

Что означает непрерывная обратная связь?

Ключевой момент — действия пересматриваются на ходу. Когда робот получает новые изображения, AGILE 2.0 должна обновлять оценку того, куда можно наступить и как двигать телом, одновременно учитывая необходимость дотянуться до предмета, нести его или сохранять с ним контакт. При этом «визуальная» модель не означает, что зрение — единственный источник информации: в демонстрации с катящимся мячом для равновесия важна и обратная связь от контакта стоп с поверхностью. 51018

Такая координация потенциально полезна, если опора, предмет или другой участник движения неожиданно смещается. Но заявления об адаптации и восстановлении после помех не следует принимать за подтверждение безопасной работы рядом с людьми: опубликованные демонстрации не показывают, насколько стабильно система справляется с такими ситуациями. 519

Что показали роботы Lingxi X2?

В ролике AgiBot Acrobat BOT роботы Lingxi X2, согласно сообщениям о презентации, идут по катящемуся мячу, прыгают через длинную скакалку и вдвоём переносят коробку. Каждый эпизод проверяет разные стороны управления: равновесие при меняющемся контакте, выбор момента для прыжка и согласование ходьбы с переноской груза и действиями второго робота. Это наглядные примеры задач для AGILE 2.0, но не статистика повторных испытаний и не свидетельство того, что те же действия столь же надёжно получатся на рабочем месте. 101318

У AgiBot есть и другой опыт применения роботов: восемь моделей G2 в течение шести дней участвовали в работе с планшетами на фабрике. Однако это были другие роботы и другие задачи, а не полевое испытание AGILE 2.0 на Lingxi X2. 29

При чём здесь GE-Act 2.0 — и чего ещё не хватает для оценки?

GE-Act 2.0 — не второе название AGILE 2.0. Первая модель отдельно описана как система для обучения роботизированным манипуляциям: она сочетает ориентированное на управление кодирование изображения, визуальный планировщик и модель, преобразующую предполагаемый результат в действия. AGILE 2.0, напротив, нацелена на совместное управление перемещением и взаимодействием всем телом. Результаты GE-Act в задачах манипуляции сами по себе не подтверждают возможности AGILE 2.0 двигаться и работать с предметом одновременно. 51

Чтобы судить о надёжности AGILE 2.0, нужны повторные испытания на незнакомой местности и с новыми задачами под независимым наблюдением — с учётом как удачных попыток, так и отказов. Полезны были бы сравнения в одинаковых условиях с AGILE 1.0 и контроллером, разделяющим ходьбу и манипуляцию, а также измерения того, как робот восстанавливается после скольжения, перекрытия обзора или неожиданного движения рядом с ним. Пока выступления Lingxi X2 разумнее считать демонстрацией подхода, а не мерой его готовности к повседневной эксплуатации. 513