Open-RAIL: связующее звено между ИИ-моделью и роботом

Модель может рассчитать движение робота, но не обязательно способна выдавать команды с той частотой, которая нужна приводам. Open-RAIL — открытый программный слой China Mobile между моделями VLA (обрабатывают изображения и язык и выдают действия) или WAM (модели мира и действий) и роботами. Его задача — превратить выдаваемые моделью порции действий в непрерывный процесс управления, не привязывая систему к одной модели или машине. 69

Как робот движется, пока модель «думает»

Open-RAIL разделяет вычисления и работу с оборудованием: модель выполняет инференс на сервере, а клиент на стороне робота получает данные датчиков и исполняет команды. Наблюдение, инференс и управление идут асинхронно. Поэтому робот может выполнять текущую порцию действий, пока модель готовит следующую. Согласно сообщениям о выпуске, модель выдаёт результаты примерно с частотой 5–10 Гц, тогда как контур управления роботом работает на 200–500 Гц. Именно этот разрыв система призвана преодолеть. 36

Чтобы движение не было рывковым, предусмотрены два этапа сглаживания. Первый убирает колебания внутри порции действий, второй соединяет новую порцию с траекторией, которую робот уже выполняет. В более раннем препринте VLA-RAIL этот подход описан как способ сохранить непрерывность положения, скорости и ускорения на стыках. Сглаживание происходит в слое исполнения и не требует изменения весов модели. 123

Что нужно для подключения модели и робота

На стороне оборудования Open-RAIL предлагает общие способы считывать состояние робота и передавать ему действия: для новой машины нужен адаптер драйвера, а не переработка всей системы исполнения. Для моделей предусмотрен единый интерфейс инференса; регистрация и маршрутизация связывают выбранные адаптеры с общим процессом работы. Это сокращает объём интеграции, но само по себе не делает команды любой модели подходящими для любого робота. 3810

China Mobile заявляет о четырёх робототехнических платформах и десяти записях моделей в первом выпуске. В описании таблицы поддержки названы три физических платформы — Agibot G1, Ti5 T170C и Navi WA2 — и симуляционный вариант на базе LeRobot. Среди моделей перечислены ACT, варианты GR00T N1, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, варианты π0 и TAO. Эти числа не следует трактовать как подтверждение испытаний всех возможных сочетаний моделей и роботов. 918

Заявленные результаты и открытые вопросы

По данным China Mobile, стандартное отклонение ускорения суставов снизилось с более чем 10 до примерно 0,1 рад/с². Компания также сообщает, что подключение нового робота вместо недель может занимать часы, а для новой модели может хватить 50–100 строк кода адаптера. Это показатели, заявленные проектом, а не независимые результаты для всех поддерживаемых моделей и машин. 611

Во время реальных запусков Open-RAIL сохраняет наблюдения, состояния робота и результаты инференса для дальнейшего обучения и оценки. Если оператор вмешивается и корректирует движение, запись исправлений совмещается с записью работы модели. Разделение сервера и клиента позволяет, согласно сообщениям о выпуске, размещать инференс на самом устройстве, на периферийном сервере или в облаке без изменения кода приложения верхнего уровня. При этом приведённые данные не устанавливают ни накладные расходы на сбор данных, ни одинаковую производительность во всех трёх вариантах размещения. 5611

Код и документацию можно найти через страницу проекта Open-RAIL. Согласно сообщениям о выпуске, код распространяется по лицензии Apache-2.0 и доступен через GitHub и Gitee. Технические подробности асинхронной схемы и обоих этапов сглаживания изложены в препринте VLA-RAIL. 139