Causal Transition Encoder (CTE): depois de cada ação, o sistema combina o estado visual, a ação executada e a mudança observada no ambiente em uma representação latente de interação causal. Essa representação separa um indicador da etapa da tarefa de um sinal de interação voltado aos efeitos provocados pela ação, buscando reduzir a influência de correlações irrelevantes, como fundo ou iluminação. 14

Memória em duas escalas de tempo:

• A Brief Interaction Trace (BIT) guarda evidências recentes da tentativa em curso. Ela serve, por exemplo, para corrigir uma falha ocorrida no passo imediatamente anterior. 1
• A Persistent Interaction Memory (PIM) retém e consolida evidências relevantes entre tentativas repetidas dentro do mesmo episódio. Assim, interações que deram certo — e erros úteis — podem orientar uma nova tentativa. 1

Injeção de contexto na política: o Zeva recupera da memória evidências causais compatíveis com a fase atual da tarefa e as transforma em um prompt causal inserido no caminho de geração de ações da política congelada. A política, portanto, pode se comportar de outra forma sem atualização por gradiente nem alteração de parâmetros. 15

Custo de inferência e contexto: recuperar memórias e injetar prompts causais acrescenta processamento. Históricos maiores podem deixar de ajudar quando latência, capacidade de contexto ou qualidade da recuperação se tornam gargalos. Os resultados fornecidos não demonstram operação em implantações muito longas. 1

Qualidade e contaminação da memória: uma codificação causal errada, uma fase mal identificada ou uma tentativa fracassada e enganosa podem trazer contexto prejudicial. Separar BIT e PIM reduz esse risco, mas não garante uma consolidação segura da memória. 1

Escopo físico ainda restrito: as tarefas reais destacadas envolvem sobretudo objetos rígidos de laboratório e transferência de líquidos. Não está demonstrada a generalização para materiais altamente deformáveis, como tecidos, cabos, alimentos ou embalagens flexíveis, nem para tarefas de contato que dependam fortemente de força e tato. 1

Ambiente controlado: a avaliação reinicia o ambiente entre tentativas e mantém a PIM dentro de um episódio. Isso não equivale a provar funcionamento indefinido em uma instalação que muda continuamente, com desgaste, pessoas, desordem, alterações de calibração de câmera e gestão de memória de longo prazo. 1

Transferência de plataforma: a avaliação real usa um manipulador ARX em uma área de trabalho específica de 80 cm × 60 cm. Ainda não se sabe se o esquema transfere sem dificuldades para outros braços, garras, robôs móveis, sistemas bimanipuladores, sensores, taxas de controle e exigências de segurança. 1

Amplitude das tarefas: a avaliação cobre uma seleção de tarefas de cozinha e química. Há indícios promissores de transferência entre efeitos funcionalmente parecidos, como fechar a garra, levantar objetos e inclinar recipientes, mas a transferência para classes de tarefas não relacionadas e instruções semânticas mais amplas segue em aberto. 1

Maturidade da evidência: os números são reportados pelo artigo e pelo projeto, não por uma reprodução independente. A descrição do método é consistente com as fontes, mas robustez em horizontes longos, com mais tipos de hardware, materiais deformáveis e locais de produção menos controlados ainda precisa de evidência mais forte. 1

Causal Transition Encoder (CTE): depois de cada ação, o sistema combina o estado visual, a ação executada e a mudança observada no ambiente em uma representação latente de interação causal. Essa representação separa um indicador da etapa da tarefa de um sinal de interação voltado aos efeitos provocados pela ação, buscando reduzir a influência de correlações irrelevantes, como fundo ou iluminação. 14

Memória em duas escalas de tempo:

• A Brief Interaction Trace (BIT) guarda evidências recentes da tentativa em curso. Ela serve, por exemplo, para corrigir uma falha ocorrida no passo imediatamente anterior. 1
• A Persistent Interaction Memory (PIM) retém e consolida evidências relevantes entre tentativas repetidas dentro do mesmo episódio. Assim, interações que deram certo — e erros úteis — podem orientar uma nova tentativa. 1

Injeção de contexto na política: o Zeva recupera da memória evidências causais compatíveis com a fase atual da tarefa e as transforma em um prompt causal inserido no caminho de geração de ações da política congelada. A política, portanto, pode se comportar de outra forma sem atualização por gradiente nem alteração de parâmetros. 15

Custo de inferência e contexto: recuperar memórias e injetar prompts causais acrescenta processamento. Históricos maiores podem deixar de ajudar quando latência, capacidade de contexto ou qualidade da recuperação se tornam gargalos. Os resultados fornecidos não demonstram operação em implantações muito longas. 1

Qualidade e contaminação da memória: uma codificação causal errada, uma fase mal identificada ou uma tentativa fracassada e enganosa podem trazer contexto prejudicial. Separar BIT e PIM reduz esse risco, mas não garante uma consolidação segura da memória. 1

Escopo físico ainda restrito: as tarefas reais destacadas envolvem sobretudo objetos rígidos de laboratório e transferência de líquidos. Não está demonstrada a generalização para materiais altamente deformáveis, como tecidos, cabos, alimentos ou embalagens flexíveis, nem para tarefas de contato que dependam fortemente de força e tato. 1

Ambiente controlado: a avaliação reinicia o ambiente entre tentativas e mantém a PIM dentro de um episódio. Isso não equivale a provar funcionamento indefinido em uma instalação que muda continuamente, com desgaste, pessoas, desordem, alterações de calibração de câmera e gestão de memória de longo prazo. 1

Transferência de plataforma: a avaliação real usa um manipulador ARX em uma área de trabalho específica de 80 cm × 60 cm. Ainda não se sabe se o esquema transfere sem dificuldades para outros braços, garras, robôs móveis, sistemas bimanipuladores, sensores, taxas de controle e exigências de segurança. 1

Amplitude das tarefas: a avaliação cobre uma seleção de tarefas de cozinha e química. Há indícios promissores de transferência entre efeitos funcionalmente parecidos, como fechar a garra, levantar objetos e inclinar recipientes, mas a transferência para classes de tarefas não relacionadas e instruções semânticas mais amplas segue em aberto. 1

Maturidade da evidência: os números são reportados pelo artigo e pelo projeto, não por uma reprodução independente. A descrição do método é consistente com as fontes, mas robustez em horizontes longos, com mais tipos de hardware, materiais deformáveis e locais de produção menos controlados ainda precisa de evidência mais forte. 1