AGILE 2.0: jak AgiBot łączy ruch robota z pracą rąk

Robot niesie pudełko, a podłoże lub jego partner w zadaniu zaczyna się poruszać. W podejściu „najpierw podejdź, potem chwyć” chodzenie i praca z przedmiotem są oddzielnymi etapami. AGILE 2.0 ma je połączyć: według AgiBot robot powinien na bieżąco wykorzystywać obserwacje otoczenia do korygowania ruchu całego ciała i sposobu, w jaki dotyka lub przenosi przedmiot. To opis celu systemu, a nie potwierdzenie, że działa on niezawodnie w każdej sytuacji. 51113

Co zmieniło się względem AGILE 1.0?

AgiBot przedstawia AGILE 1.0 jako rozwiązanie, które połączyło postrzeganie otoczenia z ruchem. AGILE 2.0 ma mocniej powiązać w jednym cyklu sterowania obserwację, rozpoznawanie terenu i ocenę, którędy da się przejść, z kontrolą całego ciała, zmianami punktów podparcia oraz precyzyjnymi ruchami części robota stykających się z przedmiotem. Firma nazywa to podejściem „end-to-end”, czyli takim, w którym zadania nie dzieli się ręcznie na sztywne fazy „idź, zatrzymaj się, manipuluj”. Sam opis architektury nie dowodzi jednak, że wyeliminowano każdy pośredni krok sterowania. 5611

Istotą pomysłu jest korygowanie działania w trakcie ruchu, a nie tylko wyznaczenie trasy na początku. Nowe obrazy mają pozwalać robotowi równocześnie aktualizować ocenę podłoża, sposób poruszania się i działanie rąk. „Sterowanie wzrokowe” nie oznacza przy tym polegania wyłącznie na obrazie: w pokazie utrzymywania równowagi na toczącej się piłce znaczenie miała również informacja zwrotna z kontaktu stóp z podłożem. 51018

Co pokazano na robotach Lingxi X2?

W prezentacji Acrobat BOT roboty Lingxi X2 chodziły po toczącej się piłce, skakały przez długą skakankę i wspólnie przenosiły pudełko. Każde z tych zadań uwypukla inny problem: utrzymanie równowagi przy zmieniającym się podparciu, wyczucie chwili przy poruszającej się skakance oraz skoordynowanie chodu, chwytu i ruchu drugiego robota. To ilustracje tego, do czego AGILE 2.0 ma służyć — nie dane o odsetku udanych prób ani dowód, że te same umiejętności przeniosą się bez zmian do zakładu pracy. 101318

AgiBot zapowiada także przystosowanie systemu do zmiennych przeszkód, współpracy wielu robotów i sytuacji, w których w pobliżu pojawiają się ludzie. Pokazy nie podają jednak miary tego, jak często robot skutecznie wraca do zadania po zakłóceniu, ani nie potwierdzają bezpiecznego działania wśród ludzi. 519

Nie mylmy AGILE 2.0 z innymi projektami AgiBot

GE-Act 2.0 jest osobno opisanym modelem typu world–action, ukierunkowanym na manipulację przedmiotami. Łączy wizualny moduł kodujący informacje przydatne do sterowania, jednoetapowe planowanie wizualne i model dynamiki odwrotnej, który pomaga przełożyć plan na działania. Wyniki jego zadań manipulacyjnych nie potwierdzają same w sobie możliwości AGILE 2.0 w jednoczesnym przemieszczaniu się i operowaniu przedmiotami. 15

Podobnie należy oddzielić pokaz Lingxi X2 od pracy innych robotów firmy. W opisywanej próbie w fabryce tabletów osiem robotów G2 wykonywało zadania przez sześć dni. To przykład zastosowania innego sprzętu AgiBot, a nie terenowy test AGILE 2.0 na Lingxi X2. 29

Czego potrzeba, by ocenić niezawodność?

Najwięcej powiedziałyby wielokrotne próby obserwowane niezależnie od producenta: na nieznanym terenie, z nowymi zadaniami i z jawną liczbą sukcesów oraz niepowodzeń. Warto byłoby porównać AGILE 2.0 w tych samych warunkach z AGILE 1.0 i sterownikiem działającym etapami, a także zmierzyć reakcję na poślizg, zasłonięcie widoku czy nieoczekiwany ruch w pobliżu. Dopóki takich wyników brak, występy Lingxi X2 najlepiej traktować jako demonstrację obiecującego sposobu sterowania, nie jako miarę gotowości do niezawodnej pracy poza sceną. 513