Jeden moduł, wiele zadań: Nations Technologies pokazuje napęd stawu robota humanoidalnego

Nations Technologies oraz Instytuty Zaawansowanych Technologii w Shenzhen Chińskiej Akademii Nauk (SIAT) ogłosiły 23 września 2026 r. referencyjny projekt zintegrowanego napędu i sterowania silnikiem stawu robota humanoidalnego. Jego sercem jest dwurdzeniowy mikrokontroler N32H785. Projekt łączy sterownik, bezramowy silnik momentowy, przekładnię, dwa enkodery absolutne i moduł komunikacyjny w kompaktowym module stawu. Ma być punktem odniesienia dla mniejszych, modułowych konstrukcji przygotowywanych z myślą o produkcji seryjnej — nie oznacza jednak, że gotowy moduł trafił już do masowej produkcji. 1

Co zawiera moduł stawu

W opisie projektu partnerzy przedstawiają układ obejmujący silnik, przekładnię, dwa enkodery absolutne, sterowanie napędem i komunikację. To propozycja rozwiązania referencyjnego łączącego elementy od układu scalonego po algorytmy oraz od napędu po pomiar. Dostępne informacje nie wyjaśniają szczegółowo układu mechanicznego ani funkcji każdego z enkoderów, dlatego nie należy ich dopowiadać na podstawie samej listy podzespołów. 1

Podział zadań między rdzenie

Cortex-M7, taktowany zegarem do 600 MHz, ma odpowiadać za zadania wymagające szybkiej reakcji: sterowanie silnikiem metodą FOC, czyli sterowaniem zorientowanym polowo, pętle momentu, prędkości i położenia, obsługę danych z obu enkoderów oraz zabezpieczenia. 1

Cortex-M4F, pracujący z częstotliwością do 300 MHz, ma obsługiwać komunikację CAN FD, EtherCAT i interfejsy szeregowe. To deklarowany podział pracy między rdzeniami; opublikowany opis nie podaje dodatkowych szczegółów o wymianie danych ani synchronizacji zadań. 1

Wyniki testów na stanowisku

Nations Technologies podało następujące wyniki testu modułu pod obciążeniem na stanowisku: 1

Raportowany parametr	Wynik
Moment znamionowy	20 N·m
Moment szczytowy	60 N·m
Pętla prądowa	20 kHz
Skok prędkości od 0 do 100 obr./min	średni czas reakcji 106 ms; maksymalne przeregulowanie 4,43%; wahania prędkości w granicach ±5%
Śledzenie położenia	maksymalny błąd 0,01 rad (około 0,573°); średni błąd 0,54°; ruch w zakresie ±360° zakończony w ciągu 1 s

To wartości podane w komunikacie firmy, a nie wyniki niezależnego pomiaru. Dostępny opis nie zawiera pełnego protokołu testowego, dlatego liczby należy traktować jako deklarowane osiągi w konfiguracji referencyjnej, a nie gwarancję dla każdego wariantu produkcyjnego. 1

Rola partnerów i zakres temperaturowy

Nations Technologies informuje, że dostarczyło mikrokontroler i wsparcie inżynieryjne, natomiast zespół napędów elektrycznych SIAT odpowiadał za prace nad kluczowymi technologiami. Partnerzy deklarują, że chcą wspierać rozwój i dostosowanie technologii napędów serwo do stawów robotów, zwinnych dłoni oraz przemysłowych sterowników serwo. 113

Osobno Nations Technologies podaje, że układy z rodziny N32H78x mogą pracować w zakresie temperatur od −40°C do 105°C. To specyfikacja całej rodziny mikrokontrolerów; dostępne informacje nie potwierdzają, że każdy kompletny moduł referencyjny został zakwalifikowany do pracy w tym samym zakresie. 7

Najważniejszy wniosek: producenci otrzymują projekt łączący napęd stawu z zestawem wyników testów podanych przez firmę. To materiał do dalszych prac konstrukcyjnych, nie dowód gotowości do produkcji seryjnej ani niezależne potwierdzenie osiągów.