N32H785 samler motorstyring og kommunikasjon i én leddmodul

Nations Technologies og Shenzhen Institutes of Advanced Technology (SIAT), en del av Det kinesiske vitenskapsakademiet, presenterte 23. september 2026 et referansedesign for motorstyring i humanoide robotledd. Løsningen er bygget rundt mikrokontrolleren N32H785 med to kjerner og kombinerer styring, en rammeløs momentmotor, gir, to absolutte enkodere og kommunikasjon i en kompakt modul. Den er ment som et utgangspunkt for mindre og modulære ledd med tanke på framtidig serieproduksjon – ikke som en melding om at en ferdig leddmodul allerede produseres i stort volum. 1

Hva leddmodulen samler

Referansedesignet integrerer motor, gir, doble absolutte enkodere, motorstyring og kommunikasjon. Partene beskriver det som en helhetlig referanse fra brikke og algoritmer til drift og sensorer. Det tilgjengelige materialet gir imidlertid ikke nok detaljer til å fastslå den mekaniske utformingen eller den enkelte enkoderens rolle. 1

To prosessorkjerner med ulike oppgaver

Cortex-M7-kjernen, som kan kjøre med opptil 600 MHz, håndterer de tidskritiske oppgavene. Det omfatter magnetfeltorientert motorstyring (FOC), regulering av dreiemoment, hastighet og posisjon, behandling av data fra begge enkoderne og sikkerhetsfunksjoner. 1

Cortex-M4F-kjernen, med en maksimal frekvens på 300 MHz, tar seg av kommunikasjon via CAN FD, EtherCAT og serielltilkobling. Dette er arbeidsdelingen slik den beskrives i kunngjøringen; tilgjengelig informasjon forklarer ikke nærmere hvordan kjernene utveksler data eller synkroniserer oppgavene. 1

Testresultater oppgitt av produsenten

Nations Technologies oppgir at leddmodulen ble testet under belastning på en benk. Resultatene som er publisert, er: 1

Målepunkt	Oppgitt resultat
Nominelt dreiemoment	20 N·m
Maksimalt dreiemoment	60 N·m
Strømreguleringssløyfe	20 kHz
Hastighetssprang fra 0 til 100 o/min	Gjennomsnittlig responstid 106 ms; maksimalt oversving 4,43 %; hastighetsvariasjon innenfor ±5 %
Posisjonssporing	Maksimalt avvik 0,01 rad (omtrent 0,573°); gjennomsnittlig avvik 0,54°; bevegelse på ±360° fullført innen 1 sekund

Tallene er rapportert av selskapet, ikke uavhengig bekreftet. Det tilgjengelige materialet inneholder heller ikke en fullstendig testprotokoll. Resultatene bør derfor leses som produsentens målinger av sitt referanseoppsett, ikke som en garanti for alle framtidige produksjonsvarianter. 1

Hvem bidro – og hva er hensikten?

Nations Technologies opplyser at selskapet stilte med mikrokontrolleren og teknisk støtte, mens SIATs team for elektriske drivsystemer arbeidet med den grunnleggende teknologien. Samarbeidet er rettet mot servodrift for robotledd, fingerferdige robotgripere og industrielle servostyringer. 113

Nations Technologies har separat oppgitt at N32H78x-familien støtter driftstemperaturer fra −40 til 105 °C. Dette er en spesifikasjon for mikrokontrollerfamilien; informasjonen som er tilgjengelig, viser ikke at hver ferdigmonterte referansemodul er kvalifisert for hele det samme temperaturspennet. 7

Kort oppsummert gir kunngjøringen produsenter et samlet utgangspunkt for utforming av leddstyring, sammen med testtall fra selskapet. Det er nyttig som referanse for videre utvikling, men dokumenterer ikke i seg selv at modulen er klar for serieproduksjon eller at ytelsen er bekreftet av en uavhengig part.