Reka bentuk sendi humanoid N32H785: komponen dan keputusan ujian

Nations Technologies bersama pasukan sistem pemacu elektrik dari Institut Teknologi Lanjutan Shenzhen (SIAT), sebuah institusi di bawah Akademi Sains China, mengumumkan reka bentuk rujukan pemacu dan kawalan motor sendi robot humanoid pada 23 September 2026. Reka bentuk yang berasaskan MCU dwi-teras N32H785 ini menyatukan pengawal pemacu, motor tork tanpa rangka, pengurang, dua pengekod mutlak dan komunikasi dalam satu modul sendi. Ia dimaksudkan sebagai panduan reka bentuk yang lebih kecil dan modular untuk pengeluar—bukan pengumuman bahawa modul itu sudah dikeluarkan secara besar-besaran. 1

Apa yang disatukan dalam modul

Menurut pengumuman itu, modul ini membawa motor, pengurang, dua pengekod mutlak, kawalan pemacu dan komunikasi sebagai satu reka bentuk bersepadu. Pihak yang terlibat menggambarkannya sebagai rujukan dari peringkat cip hingga algoritma, serta daripada pemacu hingga penderiaan, untuk membantu reka bentuk robot yang lebih kecil dan modular. 1

Walau bagaimanapun, maklumat yang tersedia tidak menghuraikan susun atur mekanikal modul atau fungsi khusus setiap pengekod. Perkara itu tidak boleh dipastikan daripada senarai komponennya sahaja.

Pembahagian tugas dua teras

Cortex-M7, yang beroperasi sehingga 600 MHz, ditugaskan mengendalikan kerja kawalan yang sensitif terhadap masa. Ini termasuk kawalan berorientasikan medan (FOC), gelung kawalan tork, kelajuan dan kedudukan, pemprosesan data daripada kedua-dua pengekod serta perlindungan keselamatan. 1

Cortex-M4F pula beroperasi sehingga 300 MHz dan mengurus komunikasi CAN FD, EtherCAT serta komunikasi bersiri. Pengumuman menerangkan pembahagian tugas antara dua teras ini, tetapi tidak memberikan butiran lanjut tentang cara kedua-duanya bertukar data atau menyelaraskan tugas. 1

Keputusan ujian bangku yang dilaporkan

Nations Technologies melaporkan keputusan berikut daripada ujian bangku bermuatan pada modul sendi: 1

Ukuran yang dilaporkan	Keputusan
Tork berkadar	20 N·m
Tork puncak	60 N·m
Gelung arus	20 kHz
Langkah kelajuan 0 hingga 100 rpm	Masa tindak balas purata 106 ms; lebihan tindak balas maksimum 4.43%; turun naik kelajuan dalam lingkungan ±5%
Penjejakan kedudukan	Ralat maksimum 0.01 rad (kira-kira 0.573°); ralat purata 0.54°; gerakan ±360° diselesaikan dalam masa 1 saat

Angka-angka ini ialah keputusan yang diumumkan oleh syarikat, bukan ukuran yang disahkan secara bebas. Maklumat yang tersedia juga tidak menyertakan protokol ujian penuh. Oleh itu, angka tersebut wajar dibaca sebagai prestasi yang dilaporkan bagi persediaan rujukan berkenaan, bukannya jaminan untuk setiap konfigurasi pengeluaran. 1

Sumbangan rakan dan had spesifikasi suhu

Nations Technologies menyatakan bahawa pihaknya membekalkan MCU dan sokongan kejuruteraan, sementara pasukan pemacu elektrik SIAT menjalankan penyelidikan teknologi teras sebagai sebahagian daripada kerjasama mereka. Matlamat yang dinyatakan ialah menyokong pembangunan serta penyesuaian teknologi pemacu servo untuk sendi robot, tangan cekap robot dan pengawal servo industri. 113

Secara berasingan, Nations Technologies menyatakan bahawa keluarga MCU N32H78x menyokong julat suhu operasi −40°C hingga 105°C. Ini ialah spesifikasi pada peringkat keluarga cip; maklumat yang tersedia tidak mengesahkan bahawa setiap modul rujukan yang dipasang telah diuji atau diperakui untuk keseluruhan julat suhu yang sama. 7

Ringkasnya, pengumuman ini memberikan pengeluar satu titik mula untuk mereka bentuk pemacu sendi bersepadu, berserta beberapa metrik ujian bangku yang dilaporkan syarikat. Ia ialah rujukan reka bentuk—bukan dengan sendirinya bukti bahawa modul itu sudah sedia untuk pengeluaran besar-besaran atau bahawa prestasinya telah disahkan secara bebas.