Bagaimana Open-RAIL Menghubungkan Model AI dengan Perkakasan Robot

Model AI boleh menghasilkan arahan pergerakan, tetapi robot tidak boleh berhenti setiap kali model perlu berfikir semula. Di situlah Open-RAIL digunakan. Perisian sumber terbuka China Mobile ini menjadi lapisan pelaksanaan antara model vision-language-action (VLA), model world-action (WAM) dan perkakasan robot. Ia menukar tindakan yang dijana secara berkelompok kepada aliran kawalan yang boleh diteruskan, di samping menyediakan antara muka untuk menyambungkan model dan mesin yang berbeza. 69

Robot bergerak sementara model mengira

Open-RAIL memisahkan pengiraan model pada pelayan daripada penderiaan dan pelaksanaan pada klien di sisi robot. Pemerhatian, pengiraan model dan kawalan berjalan secara tak segerak: ketika robot melaksanakan satu kelompok tindakan, model boleh mengira kelompok berikutnya. Laporan mengenai keluaran ini meletakkan kadar pengiraan model sekitar 5–10 Hz, berbanding kadar kawalan robot 200–500 Hz. Jurang kelajuan inilah yang cuba dirapatkan oleh sistem tersebut. 36

Arahan baharu juga tidak semestinya menghasilkan gerakan yang lancar. Open-RAIL menggunakan dua peringkat pelicinan: pelicin trajektori mengurangkan perubahan mendadak dalam satu kelompok tindakan, manakala penggabung kelompok menyatukan arahan baharu dengan gerakan yang sedang berlangsung. Pracetak VLA-RAIL yang mendahuluinya menerangkan pendekatan ini sebagai usaha mengekalkan kesinambungan kedudukan, halaju dan pecutan apabila robot beralih antara kelompok. Pelicinan berlaku pada lapisan pelaksanaan, tanpa perlu mengubah pemberat model AI. 123

Menukar model atau robot tanpa membina semula keseluruhan sistem

Di sisi perkakasan, lapisan abstraksi menyediakan kaedah yang seragam untuk membaca keadaan robot dan menghantar tindakan. Robot baharu boleh disambungkan melalui penyesuai pemacu tanpa menulis semula seluruh saluran pelaksanaan. Di sisi model pula, penyesuai menggunakan antara muka pengiraan yang sama; pendaftaran dan penghalaan menghubungkan penyesuai yang dipilih. Ini mengurangkan kerja penyepaduan, tetapi tidak bermakna sebarang model boleh terus digunakan dengan sebarang robot. 3810

China Mobile melaporkan empat bahagian sokongan robot dan sepuluh entri model dalam keluaran pertama. Perihalan jadual sokongannya menyenaraikan tiga platform robot fizikal—Agibot G1, Ti5 T170C dan Navi WA2—serta satu bahagian sokongan simulasi berasaskan LeRobot. Entri model merangkumi ACT, varian GR00T N1, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, varian π0 dan TAO. Bilangan entri ini tidak wajar dianggap sebagai matriks keserasian yang telah diuji bagi setiap pasangan model dan robot. 918

Keputusan yang dilaporkan dan persoalan yang masih terbuka

Menurut China Mobile, sisihan piawai pecutan sendi robot turun daripada lebih 10 kepada kira-kira 0.1 rad/s². Syarikat itu turut melaporkan bahawa masa untuk menyambungkan robot baharu berkurang daripada beberapa minggu kepada beberapa jam, sementara model baharu boleh memerlukan sekitar 50–100 baris kod penyesuai. Angka ini ialah keputusan yang dilaporkan oleh projek, bukan penanda aras bebas merentas semua perkakasan dan model yang disokong. 611

Open-RAIL juga merekodkan data semasa robot beroperasi untuk latihan dan penilaian kemudian. Laporan menerangkan pengarkiban pemerhatian, keadaan robot dan hasil pengiraan model, termasuk rekod pembetulan manusia yang disejajarkan apabila pengendali campur tangan. Pemisahan pelayan dan klien membolehkan pengiraan model ditempatkan pada peranti, di edge—infrastruktur berhampiran robot—atau di awan tanpa mengubah kod aplikasi peringkat atas, menurut liputan keluaran. Namun, kos tambahan pengumpulan data dan prestasi yang setara di semua lokasi tersebut belum dibuktikan oleh keputusan yang dipetik. 5611

Keterangan dan kod projek Open-RAIL boleh dicari melalui laman projeknya. Liputan keluaran menyatakan kodnya dilesenkan di bawah Apache-2.0 dan tersedia melalui GitHub serta Gitee. Untuk penjelasan teknikal tentang sambungan tak segerak, pelicin trajektori dan penggabung kelompok, rujuk pracetak VLA-RAIL. 139