Dex5-S의 핵심은 ‘관절 2개 추가’가 아니다

유니트리(Unitree)가 2026년 9월 21일 발표한 Dex5-S는 휴머노이드 신제품이 아니라 로봇에 장착하는 다섯 손가락 손이다. 사람 손에 가까운 크기에 모터로 구동하는 자유도 22개를 넣었다. 이전 모델 Dex5-1과 비교할 때 눈여겨볼 변화는 자유도 총합이 20개에서 22개로 늘어난 것보다 능동적으로 구동하는 축이 16개에서 22개로 늘었다는 점이다. 91626

Dex5-S의 사양과 가격

Dex5-S의 크기는 102 × 187 × 26mm, 무게는 약 620g이다. 자유도는 엄지와 새끼손가락에 각각 5개, 검지·중지·약지에 각각 4개씩 배분됐다. 새끼손가락에는 회전축이 추가돼 물체를 잡을 때 그 손가락의 방향을 조정할 여지가 생겼다. 다만 이 설계만으로 특정 작업에서 더 잘 잡는다고 단정할 수는 없다. 39

출시 보도에 따르면 모터 22개에 이중 엔코더 제어를 적용했다. 유니트리는 22개 관절 모두 역구동이 가능하고 관절별 충격 토크 보호 기능을 갖췄다고 설명한다. 역구동은 외부 힘이 가해질 때 관절이 움직일 수 있다는 뜻이다. 그렇다고 사람과 제한 없이 접촉해도 안전하다는 의미는 아니다. 91617

공개된 정격은 지속 하중 1kg, 최대 하중 2kg, 최대 소비전력 200W다. 중국 내 시작 가격은 3만 9,900위안, 유니트리가 제시한 해외 시작 가격은 6,500달러로 세금과 배송비가 제외된다. 어느 쪽도 로봇에 장착해 운용하기까지의 전체 비용은 아니다. 916

Dex5-1보다 나아진 점, 아직 판단할 수 없는 점

유니트리의 Dex5-1 사양은 자유도 20개 중 능동 구동 16개, 무게 1,100g이다. 이 모델도 손가락 관절의 역구동을 지원하며 촉각 센서 구성이 있다. 따라서 Dex5-S를 유니트리 최초의 역구동식 다섯 손가락 손으로 소개하는 것은 부정확하다. 비교의 핵심은 더 가벼운 손에 22개 구동축을 넣었다는 데 있다. 2526

촉각 기능은 모델별로 따져야 한다. 출시 보도에 따르면 Dex5-S 일반형과 Pro는 모두 자유도 22개를 갖지만, Pro에는 촉각 감지 기능이 추가된다. 구동축이 많다고 촉각 피드백까지 더 풍부한 것은 아니다. 공개 사양과 시작 가격만으로 Dex5-S가 다른 연구용 로봇 손보다 저렴하거나 실제 조작 성능이 뛰어나다고 순위를 매기기도 어렵다. 62025

휴머노이드에 바로 달 수 있을까?

Dex5-S는 휴머노이드의 물체 조작, 원격 조작, 집기·파지 연구에 활용할 수 있는 손 부품이다. 발표 내용이 유니트리의 모든 휴머노이드에 이 손이 기본 장착된다는 뜻은 아니다. 유니트리는 별도로 자사의 AI 모델 UnifoLM-WLA-1.0이 두 손가락 그리퍼와 여러 종류의 다섯 손가락 로봇 손에 대응한다고 설명하지만, 그 설명만으로 Dex5-S를 해당 모델과 함께 시연했거나 기본 구성으로 제공한다고 볼 수는 없다. 1123

출시 보도에 나온 전원 범위는 15~65V이며, 통신 옵션으로 이더넷·USB·RS-485가 제시됐다. 실제 도입을 검토한다면 장착 규격과 소프트웨어 지원, 관절별 토크·속도, 엔코더 정확도, 버전별 촉각 센서 구성, 내구성, 사용할 로봇에서의 작업 성능을 별도로 확인해야 한다. 발표된 통신 속도나 제어 주기를 실제 명령부터 동작까지 측정한 지연 시간과 혼동해서도 안 된다. 6917