Horizon HSD V2.1, 막힌 길에서 스스로 후진하는 기능 더한다

Horizon Robotics의 HSD V2.1은 앞으로 나아가기 어려운 상황에서 후진을 선택하는 기능을 추가한다. 좁은 길에서 차량끼리 마주치거나, 앞길이 막히거나, 빠져나올 공간이 필요한 경우에 후진해 공간을 만든 뒤 주행을 이어간다는 설명이다. 회사는 이를 중국 최초의 양산형 엔드투엔드 ‘전 시나리오 후진’ 기능이라고 소개했지만, 해당 기능은 베타 버전이다. ‘전 시나리오’라는 말은 적용하려는 상황의 범위를 가리킬 뿐, 모든 도로와 장애물 조건에서 작동한다는 뜻은 아니다. 91235

Horizon이 공개한 수치에 따르면 V2.0 대비 무개입 평균 주행거리는 43%, 상호작용 차선 변경 지표는 255%, 좁은 공간 주차 성공률은 20% 개선됐다. 모두 회사가 발표한 비교 수치이며, 독립적으로 검증된 결과는 아니다. 32

V2.1의 핵심 변화는 ‘상황에 맞춘 후진’

Horizon은 좁은 길에서 마주 오는 차량을 만나거나, 앞길이 막히거나, 출발할 공간이 부족해 빠져나오기 어려운 상황에서 시스템이 후진을 선택할 수 있다고 설명한다. 후진으로 공간을 확보한 다음 주행 경로를 이어가는 방식이다. 1232

V2.0에서 소개된 경로 추종 후진은 앞서 지나온 길을 되짚어 되돌아가는 기능이다. 반면 V2.1의 새 기능은 현재 주행 상황을 판단해 후진을 선택하는 더 넓은 기능으로 제시됐다. 412

다만 후진 기능은 베타로 안내됐다. 따라서 ‘전 시나리오’라는 표현을 모든 상황에서의 성능이나 성공을 보장하는 말로 받아들여서는 안 된다. 935

엔드투엔드 모델과 학습 방식

Horizon은 HSD를 Journey 6P 플랫폼을 기반으로 한 일단계 엔드투엔드 보조주행 시스템으로 설명한다. 여러 개의 개별 주행 단계를 차례로 연결하는 방식에만 의존하지 않고, 모델이 주행 궤적을 산출하는 접근이다. 1317

보도에 따르면 V2.1은 세계 모델과 엔드투엔드 강화학습을 활용해 지속적으로 학습했다. 다만 공개된 정보만으로는 다양한 환경에서 후진 기능이 얼마나 안정적으로 작동하는지 평가할 독립 시험 결과나 세부 기술 자료를 확인하기 어렵다. 32

주행·주차 기능도 손질

후진 외에도 V2.1은 좌우 회전 속도와 주행 궤적을 다듬고, 내비게이션 경로와 실시간 교통 정보를 활용해 차선을 더 일찍 선택하도록 개선했다. 정차 차량, 사각지대에서 나타나는 보행자, 차로를 막은 장애물에 대한 대응도 업데이트했다. 경고를 위한 점멸등·경적 기능과 능동 안전의 감지·회피 개선도 포함됐다. 69

주차에서는 경로를 따라 되돌아가는 후진 중 빈 공간을 발견하면 주차 보조로 이어지는 기능이 추가됐다. 사용자 지정 주차 공간, 원격 주차, 실물 키를 이용한 원격 주차, 360도 카메라 화면 조작 기능도 포함된다. 좁은 공간 주차 성공률이 20% 높아졌다는 수치는 Horizon이 V2.0과 비교해 발표한 결과다. 6932

주차 보조 기능을 활성화할 수 있는 속도 기준은 시속 5km에서 7km로 높아졌다고 보도됐다. 35

iCAR V27부터 10월 8일 순차 배포

Horizon은 2026년 9월 30일 HSD V2.1을 발표했다. 첫 적용 차종인 iCAR V27에는 10월 8일부터 무선 소프트웨어 업데이트(OTA)가 순차적으로 배포될 예정이다. 다른 협력사 차종의 일정과 제공 기능은 각 완성차 업체가 따로 안내한다. 따라서 배포 시작일이 모든 V27 차량에 동시에 업데이트가 완료된다는 뜻은 아니다. 1532