샤르파의 새 로봇 3종, 촉각과 원격 조작을 한데 잇다

샤르파는 피츠버그에서 열린 IROS 2026에서 D01 조작 로봇, W02 촉각 손, AE01 햅틱 데이터 장갑을 공개했다. 세 제품은 로봇의 움직임과 접촉 감지, 정교한 물체 조작, 사람의 손동작을 이용한 원격 조작과 시연 데이터 수집을 각각 맡도록 구성됐다.613

D01: 몸 전체로 접촉을 감지하는 로봇

D01은 7자유도 팔 두 개와 정교한 로봇 손을 갖췄으며, 몸 전체에 전자 피부를 적용했다. 샤르파가 공개한 사양에 따르면 팔 하나당 최대 5kg의 하중을 들 수 있고, 말단 장치의 최고 속도는 초속 10.5m를 넘는다. 통신 주파수는 1,000Hz, 반복 정밀도는 0.2mm로 제시됐다. 전자 피부는 100Hz로 촉각을 샘플링하고 0.1~20N의 힘을 감지하며, 힘의 변화는 0.2N 단위로 구분할 수 있다고 회사는 밝혔다.67

몸에 적용된 촉각 센서는 손뿐 아니라 팔이나 몸통에 가해지는 접촉도 감지하도록 설계됐다. 다만 위 수치는 공개된 제품 사양이며, 실제 성능이 별도로 검증됐다는 뜻은 아니다.

W02: 손바닥까지 촉각을 확장한 경량 손

W02의 무게는 750g 미만이며, 능동 자유도는 21개다. 이전 세대보다 크기가 약 30% 작아졌다고 샤르파는 설명했다. 손끝에는 광학식 촉각 센서를 넣어 5mN30N 범위의 힘을 감지하고, 1mm 공간 해상도로 접촉을 구분하도록 했다. 손가락과 손바닥에는 전자 피부를 더해 촉각 감지 범위를 넓혔다. 손바닥 부위 사양으로는 0.120N의 힘 감지 범위와 5mm 공간 해상도가 제시됐다.3710

샤르파가 내세운 ‘제로 그립 반경’은 실이나 젓가락처럼 가느다란 물체를 잡는 데 도움을 주는 설계다. 손가락이 충분히 좁게 맞물려, 손가락 사이 간격이 큰 손으로는 집기 어려운 물체를 다루려는 취지다.9

AE01: 손동작을 옮기고 촉각을 돌려주는 장갑

AE01은 손에 착용하는 외골격형 장갑이다. 22개의 인코더로 사람의 손동작을 포착해 로봇을 실시간으로 조작하거나 시연 동작을 기록할 수 있다. 손끝에는 256단계의 햅틱 피드백을 제공하며, 사용자 보정 없이 사용할 수 있다고 소개됐다.713

원격 조작에서는 사람이 손을 움직이면 로봇이 그 동작을 따라 하고, 장갑의 피드백은 접촉이나 잡는 힘을 조작자에게 전달한다. 기록된 동작은 학습용 시연 데이터로 활용할 수 있다. 다만 이는 데이터 수집을 위한 제품의 용도에 대한 설명이지, 시연 데이터만으로 특정 모델이 학습된다는 의미는 아니다.69

IROS 현장 시연은 무엇을 보여줬나

샤르파는 떨어지는 막대 잡기와 전신 촉각 반응, 얼음을 넣고 따르고 흔드는 과정을 포함한 칵테일 만들기 등을 시연했다. 칵테일 시연은 AE01 장갑을 이용한 원격 조작이었다. 로봇이 스스로 바텐더 역할을 한 자율 시연으로 소개된 것은 아니다.1314

이전 시연과도 구분할 필요가 있다. 샤르파는 CES 2026에서 자율 탁구를 선보였고, 별도 보도에서는 디저트 제조 작업도 다뤘다. IROS의 칵테일 시연은 사람이 로봇을 원격 조작하는 방식이었으며, 이번 발표의 핵심은 로봇 본체와 촉각 손, 사람의 동작을 입력하는 장갑을 한데 보여준 데 있다.2528

핵심은 ‘움직임·접촉·사람의 입력’의 연결

D01은 몸의 움직임과 접촉 감지를, W02는 손끝의 정교한 조작을, AE01은 사람의 동작 입력과 촉각 피드백을 담당한다. IROS 시연은 이 세 요소가 어떻게 맞물리는지 보여줬다. 다만 현장 시연과 공개 사양만으로는 시연에 포함되지 않은 작업이나 환경에서도 같은 성능을 낼 수 있다고 단정할 수 없다.