100mm 보드에 담은 로봇의 ‘운동 제어’

세미드라이브와 라드샤가 로봇 모션 제어 보드 RoboX D9M을 공개했다. 크기는 100×100mm이며, 세미드라이브의 D9-Max 칩을 기반으로 한다. 제품을 ‘로봇의 소뇌’라고 부르는 것은 상위 단계의 인식·판단 기능과 구분되는 실시간 동작 제어 역할을 뜻한다. 공개된 칩 사양은 구체적이지만, 보드의 확인된 가격이나 배송 일정은 아직 제시되지 않았다. 131

동작 제어를 맡도록 설계된 D9-Max

D9-Max는 두 클러스터에 걸쳐 12개의 CPU 코어를 갖췄다. 하드웨어 격리 구조를 통해 모션 제어를 상호작용·통신 같은 다른 작업과 분리해 실행할 수 있도록 설계됐다. 세미드라이브는 역기구학 계산을 가속하는 듀얼 DSP와 8 TOPS NPU도 사양으로 제시한다. 1

실시간 처리용으로는 800MHz로 동작하는 듀얼 코어 록스텝 Cortex-R5 코어 3쌍이 들어간다. 세미드라이브가 밝힌 인터럽트 응답 시간은 25나노초이며, 실시간 작업과 EtherCAT 마스터 기능도 지원한다. 이런 구성은 시간에 민감한 제어 작업을 다른 연산과 분리하는 데 목적이 있다. 다만 칩 사양만으로 특정 로봇의 실제 성능까지 단정할 수는 없다. 1

안전·보안 사양과 산업용 연결

세미드라이브는 D9-Max가 ASIL-B 기능 안전 요구사항을 고려해 설계됐으며, EVITA Full 보안 요구사항을 충족하는 하드웨어 보안 모듈(HSM)을 탑재했다고 설명한다. 인터페이스로는 CAN-FD 12채널과 기가비트 TSN 이더넷 포트 2개를 제시했다. 1

이는 칩 설계에 관한 설명이지, RoboX D9M 보드나 이 보드를 탑재한 완성 로봇이 별도의 안전 인증을 받았다는 뜻은 아니다. 실제 적용을 추진하는 개발사는 용도에 맞춰 전체 시스템을 검토하고 검증해야 한다.

로봇의 ‘두뇌’를 대체하기보다는 제어를 보완

D9-Max는 로봇의 모든 인식과 판단을 맡는 만능 프로세서라기보다, 더 넓은 로봇 컴퓨팅 구성 안에서 제어에 초점을 둔 계층으로 자리매김하고 있다. 세미드라이브의 로봇용 제품 구상에는 상위 연산을 위한 제품과 관절용 제품이 따로 있으며, D9 시리즈는 제어와 상호작용을 담당하는 축으로 소개된다. 1828

따라서 연산 영역 분리, 실시간 코어, 산업용 인터페이스를 결합한 D9-Max는 움직임을 정밀하게 조율해야 하는 로봇 설계에 활용될 여지가 있다. 다만 현재 공개된 자료만으로는 휴머노이드, 사족보행 로봇, 협동로봇 팔 등에 실제 적용된 사례를 확인할 수 없다. 이런 로봇은 가능한 활용 분야로 볼 수 있지만, 확인된 고객이나 제품 사례로 받아들여서는 안 된다.

소프트웨어와 양사 협력 계획

RoboX D9M에 ROS 2가 사전 설치됐다는 보도가 있다. 그러나 이용 가능한 자료만으로는 보드에 탑재되는 리눅스·우분투 이미지나 소프트웨어 버전, SDK의 구체적인 범위를 독립적으로 확인하기 어렵다. 13

양사는 하드웨어 레퍼런스 설계, 오픈소스 소프트웨어 스택, 개발자 커뮤니티 조성을 협력 분야로 제시한 것으로 보도됐다. 이는 협력 방향에 관한 내용이며, 세부 공개 일정이나 제공물은 현재 자료에서 확정적으로 확인되지 않는다. 78

가격과 판매 시점은 미정

공개 자료는 RoboX D9M의 출시 발표를 뒷받침하지만, 검증된 가격과 주문 개시일, 배송 일정은 제공하지 않는다. 따라서 발표가 이뤄졌다는 사실을 일반 판매가 이미 시작됐다는 의미로 해석하기는 어렵다. 13