네이션스 테크놀로지스, N32H785 기반 로봇 관절 구동 레퍼런스 설계 공개

네이션스 테크놀로지스와 중국과학원 선전선진기술연구원(SIAT)이 2026년 9월 23일 휴머노이드 로봇 관절용 모터 구동·제어 레퍼런스 설계를 발표했습니다. N32H785 듀얼코어 MCU를 중심으로 구동 제어부, 무프레임 토크 모터, 감속기, 절대값 엔코더 2개와 통신 기능을 한 관절 모듈에 담았습니다. 소형·모듈형 관절 설계와 양산 적용을 검토하는 제조사를 위한 참고 설계입니다. 완제품이 이미 대량 생산에 들어갔다는 발표는 아닙니다. 1

관절 모듈에 무엇을 담았나

두 기관이 소개한 설계는 모터와 감속기, 이중 절대값 엔코더, 구동 제어와 통신 기능을 하나의 관절 모듈로 묶습니다. 회사는 칩과 알고리즘부터 구동과 감지까지 아우르는 통합 설계로 로봇 전체 시스템의 소형화·모듈화를 지원하겠다는 취지를 밝혔습니다. 1

다만 공개된 자료는 주요 구성 요소를 열거할 뿐, 구체적인 기구 배치나 두 엔코더가 각각 맡는 역할까지 설명하지는 않습니다. 부품 목록만으로 그런 세부 사항을 단정할 수는 없습니다.

두 코어는 제어와 통신을 나눠 맡는다

발표에 따르면 최대 600MHz로 동작하는 Cortex-M7 코어는 자속기준제어(FOC), 토크·속도·위치 제어 루프, 두 엔코더의 데이터 처리, 안전 보호를 담당합니다. 모터를 정밀하게 제어하는 실시간 작업을 한 코어에 배정한 구조입니다. 1

최대 300MHz의 Cortex-M4F 코어는 CAN FD, EtherCAT, 시리얼 통신을 맡습니다. 이는 발표에서 제시한 코어별 역할 분담입니다. 공개 자료에는 두 코어가 데이터를 주고받거나 작업을 동기화하는 구체적인 방식은 설명돼 있지 않습니다. 1

회사가 공개한 벤치 시험 수치

네이션스 테크놀로지스는 관절 모듈을 부하가 걸린 상태로 벤치에서 시험했다며 다음 결과를 발표했습니다. 1

발표된 항목	결과
정격 토크	20N·m
피크 토크	60N·m
전류 루프	20kHz
속도 응답(0→100rpm)	평균 106ms, 최대 오버슈트 4.43%, 속도 변동 ±5% 이내
위치 추종	최대 오차 0.01rad(약 0.573°), 평균 오차 0.54°, ±360° 이동을 1초 이내에 완료

이 수치는 회사가 발표한 결과이며, 독립적으로 검증된 측정값은 아닙니다. 공개 자료에는 전체 시험 절차가 제시되지 않았으므로, 해당 레퍼런스 구성에서의 업체 발표 성능으로 이해하는 편이 타당합니다. 모든 양산 구성에서 같은 성능을 보장한다는 뜻은 아닙니다. 1

양측의 역할과 적용 목표

네이션스 테크놀로지스는 MCU와 엔지니어링 지원을 제공하고, SIAT의 전기 구동팀은 핵심 기술 연구를 맡았다고 밝혔습니다. 양측은 로봇 관절, 정교한 동작이 필요한 로봇 손, 산업용 서보 컨트롤러 등에 적용할 서보 구동 기술의 개발과 생산 적용을 추진하고 있습니다. 113

별도로 네이션스 테크놀로지스는 N32H78x MCU 제품군의 동작 온도 범위를 −40~105°C로 소개한 바 있습니다. 이는 제품군 차원의 사양입니다. 공개된 정보만으로는 조립된 레퍼런스 모듈 전체가 같은 온도 범위에 대해 인증이나 검증을 마쳤다고 볼 수 없습니다. 7

이번 발표의 핵심은 제조사가 관절 구동 설계를 검토할 때 활용할 통합 레퍼런스와 업체가 공개한 벤치 시험 수치입니다. 양산 준비가 끝난 모듈의 공개나 성능에 대한 독립 검증과는 구분해야 합니다.