피겨 Helix 2.5의 ‘낯선 집 30곳’ 로봇 시험이 실제로 보여준 것

피겨(Figure)가 발표한 Helix 2.5의 핵심은 휴머노이드 로봇 Figure 03가 한 번도 가보지 않은 집에서도 집안일을 수행할 수 있다는 주장이다. 다만 가장 눈에 띄는 수치인 **완전 과업 성공률 56%**는, 엄격한 채점 기준에서 전체 시도 중 44%는 끝까지 성공하지 못했다는 뜻이기도 하다. 114

어떤 시험이었나

피겨는 사람의 행동 데이터를 담은 자체 데이터세트 Index로 Helix 2.5를 사전학습한 뒤, 하나의 기반 모델에서 다음 세 가지 행동을 만들었다고 밝혔다.

• 거실 정리
• 수건 개기
• 침대 정리

이 행동들을 로봇이 기존에 방문한 적 없는 미국 샌프란시스코 베이 에어리어 주택 30곳에서 평가했다. 피겨에 따르면 평가 주택에서는 데이터를 수집하지 않았고, 해당 장소나 로봇이 다룬 장난감·수건·침구에 맞춘 미세조정 또는 적응도 하지 않았다. 모든 주택에 하나의 고정된 모델 체크포인트를 적용했다. 11

여기서 ‘제로샷’은 세 가지 집안일 자체를 전혀 별도 학습하지 않았다는 뜻은 아니다. 피겨는 기반 모델을 이 세 행동으로 전환했다고 설명한다. 즉 제로샷이라는 표현은 각 평가 주택과 그 안에서 다룬 개별 물체가 학습 과정에 없었다는 의미에 가깝다. 11

56% 대 9%가 말하는 것

피겨의 통제 비교에서 Index 사전학습 모델의 제로샷 완전 과업 성공률은 **56%**였다. 같은 조건에서 처음부터 학습한 비교 모델은 **9%**를 기록했다. 411

채점은 부분 점수를 주지 않는 방식이었다. 거실 정리는 흩어진 장난감을 모두 바구니에 넣어야 했고, 수건 개기는 수건을 접어 제자리에 놓아야 했다. 침대 정리도 베개와 이불을 올바르게 배치하고 매끈하게 정돈해야 성공으로 인정됐다. 4

이런 전부 또는 실패 방식의 기준은 56%라는 결과의 무게를 높인다. 동시에 한계도 분명하다. 전체 시도 중 44%는 완전한 작업을 마치지 못했다. 따라서 이 결과는 대규모 사전학습이 낯선 환경으로의 전이 성능을 높일 수 있다는 근거이지, 사람이 지켜보지 않아도 가정용 휴머노이드가 안정적으로 일할 준비가 됐다는 증거는 아니다. 4

피겨가 ‘확장 가능한 방식’이라고 보는 이유

피겨의 구상은 로보틱스에도 파운데이션 모델 방식이 통할 수 있다는 것이다. 다양한 사람의 물리적 행동을 폭넓게 사전학습하고, 비교적 적은 양의 로봇 데이터로 특정 행동을 정의한 뒤, 방마다 새 시연 데이터를 수집해 모델을 다시 만들지 않고도 낯선 공간에 투입한다는 접근이다. 11

회사는 Index 사전학습 데이터를 8배 범위로 늘리자 로봇의 행동 예측 손실이 예측 가능한 형태로 감소하는 스케일링 관계를 관찰했다고 밝혔다. 또 Index가 초당 약 35분 분량의 인간 경험 데이터를 만들어 내고 있다고 설명했다. 3

피겨 관계자는 별도로 촬영 당시 주간 활성 기여자가 약 9만 명이었고 이후 10만 명을 넘었다고 언급했다. 다만 이 기여자 수는 독립 감사를 거친 수치가 아니라 회사 측의 발표다. 28

피겨는 Nscale과의 파트너십을 통해 초기 35억 달러 규모의 컴퓨팅 자원을 투입하겠다고도 발표했다. 목표는 최대 10만 개의 엔비디아 Vera Rubin GPU이며, 배치는 2027년 하반기부터 시작될 예정이라고 밝혔다. 3

아직 ‘집안일 로봇 시대’의 증거는 아닌 이유

이번 결과는 독립적인 동료심사 벤치마크가 아니라 피겨가 발표하고 직접 평가한 결과다. 11

또 30개 시험 주택은 비어 있고 정돈돼 있으며 조명이 밝은 단기 임대 주택이었다고 알려졌다. 사람이 생활하는 집에는 반려동물, 어수선한 물건, 조도 변화, 예기치 못한 방해, 낯선 물체, 안전 문제가 함께 생긴다. 이런 변수는 로봇의 이동과 물체 조작을 훨씬 어렵게 만들 수 있다. 4

따라서 적절한 결론은 ‘로봇이 이제 집안일을 한다’가 아니다. 피겨는 대규모 인간 행동 데이터 사전학습이 새 집마다 로봇 시연 데이터를 모아야 하는 부담을 줄일 가능성을 보여주는 통제된 실험 결과를 제시했다. 하지만 일반적인 생활 공간에서 요구되는 신뢰성과 안전성에 도달할 수 있는지는 여전히 검증되지 않았다. 114