다이렉트 드라이브가 말하는 embodied AI의 병목: 지능보다 ‘물리적 진입권’

‘더 똑똑한 AI’보다 먼저 필요한 것

생성형 AI와 대규모 기반 모델이 로봇의 ‘두뇌’를 빠르게 발전시키고 있지만, 중국 로봇 스타트업 다이렉트 드라이브(Direct Drive)가 던지는 질문은 조금 다르다. 로봇이 아무리 잘 보고 판단해도 작업이 벌어지는 장소에 들어가지 못하면 학습도 서비스도 시작할 수 있지 않다는 것이다. 67

이 관점에서 범용 로봇의 첫 번째 상업적 과제는 단순히 지능을 높이는 일이 아니라, 현실 세계에 접근할 수 있는 몸을 확보하는 일이다.

시뮬레이션만으로는 채울 수 없는 ‘물리적 진입’의 공백

사람이 생활하고 일하는 공간은 매끈한 바닥으로만 이뤄져 있지 않다. 보도 턱과 문턱, 계단, 경사로, 깨진 포장도로, 진흙길, 실내외 바닥의 단차가 끊임없이 등장한다. 다이렉트 드라이브는 기존의 순수한 바퀴형 로봇이 이런 장소에 도달하지 못하는 경우가 많고, 그 결과 해당 환경에서의 실제 상호작용 데이터도 처음부터 수집할 수 없다고 주장한다. 6

이는 문제의 초점을 AI 모델에서 로봇의 본체와 이동 플랫폼으로 옮긴다. 시뮬레이션은 현실을 완전히 대체할 수 없고, 특정 환경에 진입하지 못하는 로봇은 그곳에서 배우거나 서비스를 제공할 수도 없다. 67

따라서 회사는 로봇에 맞춰 환경을 바꾸는 방식, 예를 들어 전용 경사로와 표시선, 제한된 주행 구역을 설치하는 방식보다 로봇이 사람이 만든 환경에 적응해야 한다고 본다.

다만 이는 업계 전체가 합의한 결론이라기보다 다이렉트 드라이브가 내세우는 전략적 주장이다. embodied AI, 즉 체화된 인공지능은 이동성뿐 아니라 조작, 안전성, 인지, 연산 능력, 데이터 품질, 가격, 신뢰성에도 좌우된다. 일반적으로 embodied AI는 물리적 환경을 감지하고, 판단을 내리며, 액추에이터를 통해 환경에 실제 변화를 일으키는 시스템을 뜻한다. 인간형 로봇은 그중 하나의 형태일 뿐이다. 3

왜 바퀴와 다리를 결합하나

순수한 바퀴의 장점과 한계

바퀴는 평평한 실내 바닥과 도로에서 빠르고 효율적이며 에너지 소비도 비교적 적다. 하지만 바퀴의 지름과 차체 구조만으로 넘을 수 있는 턱의 높이에는 한계가 있다. 틈새, 자갈이나 진흙 같은 느슨한 지면, 계단과 급격한 경사에서도 취약하다. 6

순수한 다리의 비용

다리는 장애물을 넘고 지형에 맞춰 발을 디딜 수 있지만, 장거리 이동이나 반복적인 일상 주행에서는 더 큰 에너지 소비와 제어 복잡성, 비용 부담을 감수해야 한다. 다이렉트 드라이브의 자료는 순수한 다리형 이동이 바퀴형보다 효율성과 확장성 측면에서 불리할 수 있다고 설명한다. 5

휠레그의 절충안

휠레그(wheeled-legged) 구조는 평소에는 바퀴로 굴러가고, 지형이 허락하지 않을 때 다리를 활용한다. 다리 관절로 차체를 들어 올리거나, 계단을 오르고, 자세를 조정하고, 장애물을 넘거나 넘어졌을 때 복구하는 방식이다.

엔비디아의 TITA 설명도 이 구조를 바퀴형 로봇의 속도·민첩성과 다리형 로봇의 지형 적응성을 결합한 형태로 소개한다. TITA는 직구동 관절과 허브 모터 구동 기술을 사용한다. 4

이 설계의 목표는 턱과 경사, 울퉁불퉁한 노면 앞에서 작업을 멈추거나 주행 경로를 다시 설계하지 않는 것이다. 회사가 가정용 로봇도 처음부터 완전한 인간형 보행을 택하기보다 ‘일단 굴러서’ 집 안으로 들어갈 수 있다고 보는 배경도 여기에 있다.

직구동 액추에이터가 맡는 역할

직구동 허브 모터는 바퀴에 동력을 직접 전달하고, 직구동 또는 준직구동 관절 모터는 자세 변화와 보행, 장애물 통과에 필요한 높은 토크와 빠른 응답성을 제공한다. 4

기존의 감속기 등 전달 부품을 없애거나 줄이면 토크를 더 직접적으로 제어하고 움직임에 즉각 반응하기 쉬워진다. 반면 모터와 관절에 전달되는 하중이 커질 수 있어 발열 관리, 제어 알고리즘, 구조 강도 설계가 더욱 중요해진다.

이 구조에서 AI는 어디로 어떻게 움직일지 계획한다. 하지만 불규칙한 지면에서 그 계획을 실제 동작으로 바꾸는 것은 모터와 관절, 차체의 물리적 성능이다. 다이렉트 드라이브가 ‘체화’는 소프트웨어만으로 해결할 수 없다고 말하는 핵심 이유다.

싱톈에서 TITA, D1까지

싱톈: 휠레그 이동성의 초기 검증

2021년 등장한 싱톈(Xingtian·刑天)은 회사가 상용화한 첫 직구동 2륜족 로봇으로 소개된다. 기존 바퀴형 차체보다 더 다양한 지형에 접근할 수 있는 휠레그 구조의 가능성을 보여주는 초기 제품이었다. 7

TITA: 개발과 산업 현장을 겨냥한 플랫폼

2023년 공개된 TITA는 8자유도 휠드 바이페드(wheeled bipedal) 플랫폼이다. 회사 자료에 따르면 8개의 준직구동 액추에이터, 최대 120N·m의 토크, 핫스왑 방식 배터리, 리눅스 커널 및 API 접근, ROS 2 지원을 갖췄다. 5

센서와 연산 구성으로는 엔비디아 Jetson Orin NX 16GB와 100 TOPS로 제시된 온보드 연산 성능, 초음파 센서, SPAD 센서, 양안 카메라 등이 언급된다. 상체의 레일에는 다양한 액세서리와 센서 모듈을 장착할 수 있다. 45

TITA는 점검·물류·농업·연구를 주요 활용 분야로 삼는다. 제조사는 능동 장애물 회피, 자세 조정, 낙하 대응과 자기 복구 기능을 내세우고 있다. 45

D1: 작업에 맞춰 형태를 바꾸는 모듈형 접근

2025년 등장한 D1은 로봇 모듈을 결합해 2륜족 형태와 4륜 크롤링형, 즉 사족보행에 가까운 낮은 차체 구성으로 전환할 수 있는 모듈형 embodied robot 플랫폼이다. 5

다이렉트 드라이브가 제시한 사양에 따르면 최대 70cm 장애물을 넘을 수 있고, 크롤링 모드에서 최대 100kg의 페이로드를 운반할 수 있다. 5 단일한 형태를 고정하기보다 작업에 따라 구성을 바꾸는 것이 특징이다.

예를 들어 좁은 도심 공간이나 계단·보도 접근에는 2륜족 구성이 유리할 수 있고, 무거운 짐을 싣거나 거친 지형에서 안정성을 확보해야 할 때는 더 낮고 넓은 4륜 크롤링 구성이 적합할 수 있다.

‘현장 진입’이 사업 확장의 전제라는 주장

다이렉트 드라이브는 자사 기술의 대규모 글로벌 활용과 부품 공급을 상용화의 근거로 제시한다. 다만 구체적인 보급 규모나 ‘세계 최초’와 같은 표현은 회사 자료와 투자설명서에 기반한 주장인 만큼, 독립적인 검증과 구분해 볼 필요가 있다. 57

제품의 흐름은 비교적 분명하다. 싱톈은 휠레그 이동성을 입증하는 데 초점을 맞췄고, TITA는 센서와 개발자 도구를 갖춘 산업·연구용 플랫폼으로 확장됐다. D1은 여기에 모듈 결합과 페이로드 선택지를 더해 작업별로 로봇의 형태를 바꾸려 한다. 57

결국 회사가 제시하는 순서는 다음과 같다.

1. 먼저 다양한 현실 환경에 물리적으로 진입한다.
2. 그곳에서 실제 상호작용 데이터와 신뢰할 수 있는 작업 수행 경험을 확보한다.
3. 확보한 데이터와 이동성을 바탕으로 적용 분야를 넓힌다.
4. 그다음에야 진정한 범용 로봇에 가까워질 수 있다. 67

이 관점에서 범용 로봇 경쟁은 더 큰 모델을 만드는 경쟁만이 아니다. 모델이 활동할 수 있는 장소를 얼마나 넓히고, 그 장소에서 얼마나 안정적으로 움직이며 일할 수 있는지를 겨루는 경쟁이기도 하다.