직접 손 쓰지 않아도 옷이 알아서 입혀진다? KAIST-스탠포드 SWAG 로봇 시스템

SWAG란 무엇인가?

SWAG는 Self-Wearing Adaptive Garment(자가 착용 적응형 의복) 의 약자입니다. 한국 KAIST(한국과학기술원)와 미국 스탠포드 대학(Stanford University) 연구진이 공동 개발한 소프트 로봇 시스템으로, 사용자가 손을 전혀 쓰지 않거나 다른 사람의 도움 없이도 약 10초 만에 자동으로 옷을 입을 수 있게 해줍니다 .

작동 원리: 공기압 '덩굴' 로봇

SWAG는 옷감에 내장된 공기압 방식의 부드러운 '덩굴(vine)' 로봇 튜브를 사용합니다. 작동 원리는 담쟁이덩굴이 벽을 타고 오르는 모습에서 영감을 받았습니다.

• 펼쳐지며 자라는 성장(Unfurling growth): 부드러운 로봇 튜브가 옷감 안에 재봉되어 있습니다. 여기에 공기가 주입되면, 마치 살아있는 덩굴처럼 길이가 늘어나고 펼쳐지면서 옷을 착용자의 팔과 몸통 위로 끌어올립니다 .
• 신체 밀착형 착용: 기존 방식이 옷감을 신체 위로 끌어당겨 입히는 것과 달리, SWAG는 옷이 신체에 맞춰 펼쳐지는(unfurling-based deployment) 방식을 사용합니다. 이는 피부와 옷 사이의 마찰력(skin-garment shear forces)을 완전히 없애는 핵심 혁신입니다 . 따라서 민감한 피부를 가진 사람도 안전하게 사용할 수 있습니다.
• 전체 과정은 손을 전혀 사용하지 않으며, 전체 슈트(suit)를 입는 데 약 10초가 소요됩니다 .

민감한 피부와 거동 불편자를 위한 안전성

• 미끄럼 마찰 제로: 기존 착용 로봇은 옷을 몸 위로 끌어당기며 마찰을 일으켜 피부를 자극할 수 있습니다. SWAG는 옷을 몸 바깥쪽으로 부풀려 펼치는 '언펄링(unfurling)' 방식을 채택해 피부와 옷 사이의 마찰과 압박점을 획기적으로 줄였습니다 .
• 핸즈프리 작동: 거동이 불편하거나, 마비 혹은 근력이 약한 사용자도 타인의 도움 없이 혼자서 옷을 입을 수 있습니다 .
• 부드러운 소재: 시스템 전체가 단단한 로봇 팔이 아닌 유연하고 공기로 움직이는 구조물로 만들어져, 사용자와의 상호작용이 본질적으로 부드럽고 안전합니다 .

연구팀 구성

이 프로젝트는 다음과 같은 연구진이 주도했습니다.

• 유지환(Jee-Hwan Ryu) 교수 - KAIST 건설및환경공학과
• 앨리슨 오카무라(Allison Okamura) 교수 및 그녀의 스탠포드 대학 CHARM 연구실

수상 내역 및 권위

• IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 게재: 로봇공학 분야 최고 권위 학술지 중 하나에 논문이 실렸습니다 .
• ICRA 2025 최우수 논문상(Best Paper Award): 2025년 IEEE RA-L에 게재된 총 1,700여 편의 논문 중 단 5편(경쟁률 약 340대 1) 만 선정되는 영예를 안았으며, 유지환 교수팀이 수상했습니다 .
• 특히 유지환 교수팀은 2년 연속(2025, 2026) RA-L 최우수 논문상을 수상하며 소프트 로봇 연구 분야에서 세계적 우위를 입증했습니다 .

주요 활용 분야

분야	활용 방안
고령자 케어	힘과 손놀림이 약해진 노인들이 혼자서 옷을 입을 수 있도록 지원
장애인	신체적 장애나 마비가 있는 사람들을 위한 핸즈프리 착용 솔루션
반도체 클린룸	손으로 옷을 만지지 않아 오염 위험 없이 빠르고 위생적으로 보호복 착용
의료 시설	보호복을 손으로 건드리지 않고 착용해 감염 위험 감소
응급 구조 서비스	소방관, 유해 물질 대응팀, 구급대원이 신속하게 스스로 보호복 착용

연구진은 이 기술이 아직 연구용 프로토타입 단계이지만, 실용적인 자가 착용 보조 시스템으로 가는 실현 가능한 길을 보여준다고 강조합니다.