Unitree「Dex5-S」は何が進化した？ 22の駆動軸と旧型Dex5-1との違い

Unitreeが2026年9月21日に発表した**Dex5-Sは、ロボットに取り付ける5指の「手」**だ。新しい人型ロボット本体ではない。旧型Dex5-1との違いを読むうえで重要なのは、関節が動ける方向を表す「自由度」の総数だけでなく、そのうち何軸をモーターで能動的に動かせるかだ。9112526

22自由度で変わること

Dex5-Sの公表サイズは102×187×26mm、重量は約620g。22自由度の内訳は親指と小指が各5、人さし指・中指・薬指が各4だ。小指には回転方向の軸が加わり、物を握る際に小指の向きを調整する選択肢が増える。ただし、それだけで特定の作業の成功率が上がったとまでは言えない。39

発売時の報道によると、22軸をモーターで駆動し、二重エンコーダーで制御する。Unitreeは全22関節がバックドライブ可能で、それぞれに衝撃時のトルク保護を備えると説明している。バックドライブとは、外から力が加わったときに関節を動かせる性質のこと。人との無制限な接触が安全だと証明するものではない。91617

公表された負荷は連続使用時1kg、最大2kgで、ピーク電力は200W。開始価格は中国で3万9,900元、Unitreeが案内する海外向け価格は**6,500米ドルから（税・送料別）**だ。いずれもロボットへの取り付けや運用まで含めた総費用ではない。916

Dex5-1との違いは「22対20」だけではない

Unitreeの仕様では、Dex5-1は20自由度のうち能動駆動が16軸で、重量は1,100g。指関節のバックドライブにも対応し、触覚センサーを備える構成も掲載されている。したがってDex5-Sを「Unitree初のバックドライブ対応5指ハンド」と呼ぶのは正確ではない。違いは、より軽い設計で22軸すべてをモーター駆動する点にある。25269

触覚についても、モデルを分けて見る必要がある。発売時の報道では、Dex5-SのPro版には触覚センシングが追加され、標準版とPro版はいずれも22自由度とされる。駆動軸が増えたことと、触覚フィードバックが増えたことは同義ではない。他社の研究用ロボットハンドと比べても、提示された資料だけで価格や操作性能の優劣を同条件で順位付けすることはできない。62025

用途と、導入前に確認したいこと

Dex5-Sは、人型ロボットによる物体操作、遠隔操作、把持・ハンドリングの研究に関係する手の部品だ。Unitreeのすべての人型ロボットに標準搭載されるという発表ではない。また、同社はAIモデル「UnifoLM-WLA-1.0」が2指グリッパーや複数種の5指ハンドに対応すると説明しているが、Dex5-Sとの組み合わせを実証・同梱したという意味ではない。1123

発売時の報道には、15～65Vの電源仕様と、Ethernet、USB、RS-485の通信オプションが記載されている。一方、実際に導入するには、取り付け方法やソフトウェア対応、各関節のトルク・速度、エンコーダーの精度、モデル別の触覚仕様、耐久性、使用するロボット上での性能を確認する必要がある。通信速度や制御周期の公称値を、操作全体で実測した遅延と取り違えないことも重要だ。6917