ロボットの「小脳」を担う制御基板、RoboX D9Mの実力と未確認の点

SemiDriveとRadxaが、ロボットの動作制御を担う基板「RoboX D9M」を発表しました。サイズは100×100mmで、SemiDriveのチップ「D9-Max」を搭載します。ロボットの高次の認識・判断を「脳」とするなら、動きをリアルタイムに制御する部分を「小脳」と呼ぶ考え方があり、製品の「ロボットの小脳」という位置づけもこの役割を指しています。発表は確認できますが、価格や出荷予定日は明らかになっていません。131

D9-Maxが担う処理

D9-Maxは、2つのクラスターに分かれた12コアCPUを搭載。ハードウェアで処理領域を分離し、動作制御と、通信・対話などの処理を別々の領域で実行できる設計です。さらに、逆運動学の計算を支援するデュアルDSPと、8 TOPSのNPUを備えています。1

リアルタイム処理向けには、800MHzで動作するCortex-R5のデュアルコア・ロックステップ構成を3組搭載。SemiDriveは割り込み応答時間を25ナノ秒とし、EtherCATマスターを含むリアルタイムタスクに対応すると説明しています。時間に敏感な制御をほかの処理から切り分けることを狙った仕様ですが、チップの仕様だけで、個別のロボットの性能が保証されるわけではありません。1

安全性の設計と接続性

SemiDriveによると、D9-Maxは機能安全要件のASIL-Bを満たすよう設計され、EVITA Fullのセキュリティ要件に対応するハードウェア・セキュリティ・モジュール（HSM）を内蔵します。インターフェースはCAN-FDが12系統、ギガビットTSN対応イーサネットが2ポートです。1

ただし、これはチップについての設計上の説明です。RoboX D9M基板そのものや、この基板を組み込んだロボットが、別途安全認証を取得したことを示すものではありません。実際の導入では、用途に応じてシステム全体を評価・検証する必要があります。

ロボットの全機能を担う「脳」ではない

D9-Maxは、ロボットの認識や高度な判断をすべて置き換えるものではなく、動作制御を中心に担う層として位置づけられています。SemiDriveのロボット向け製品構想では、高次の演算を担う製品や関節向けの製品と並び、D9シリーズが制御・インタラクションを担います。1828

動作制御用の処理領域、リアルタイムコア、産業用インターフェースを一つのチップに備えることは、複数の動きを連携させるロボット設計にとって注目点です。一方、ヒューマノイドや四足歩行ロボット、協働アームへの具体的な採用事例は、確認できる資料には示されていません。現時点では、そうしたロボットは想定される用途であり、確定した導入先や製品実績とは区別が必要です。

ソフトウェアと両社の協業、確認できる範囲

RoboX D9MにはROS 2がプリインストールされていると報じられています。ただし、基板に搭載されるLinuxやUbuntuのイメージ、ソフトウェアのバージョン、SDKの具体的な内容までは、利用できる資料から確認できません。13

両社の協業については、ハードウェアのリファレンス設計、オープンソースのソフトウェアスタック、開発者コミュニティが協力分野として挙げられています。ただし、公開時期や提供条件、成果物の詳しい範囲は明らかになっていません。「基板からSDKまで一式」の提供が確定したとまでは言えない状況です。78

価格・販売時期は未発表

RoboX D9Mの発表と製品紹介は確認できますが、価格、注文受付の開始日、出荷スケジュールについて、裏付けの取れる情報は見当たりません。発表済みであることと、一般向けに購入できる状態にあることは分けて考える必要があります。13