具身AIのボトルネックは知能ではなく「現場に入れる身体」

本末科技（Direct Drive）が掲げる見方は明快だ。具身AIや汎用ロボットにとって、最初に解くべき問題は「どれだけ賢く考えられるか」だけではない。そもそもロボットが、仕事とデータが存在する現実の場所へ入っていけるかどうかが先だという。67

「物理的な進入権」が最初の壁になる理由

現実の生活空間や作業現場には、歩道の縁石、玄関の段差、ひび割れた路面、坂道、階段、ぬかるみ、屋内外の境目など、平坦な床を前提にした機械には扱いにくい場所が多い。一般的な車輪型ロボットがそうした場所に到達できなければ、そこでの物理的な相互作用データは最初から収集できない。6

この考え方では、制約の中心はAIモデルだけでなく、データを運ぶ「本体」や移動機構にある。シミュレーションには限界があり、ロボットが入れない環境からは、現実の作業データもサービス機会も生まれない。67

そのため本末科技は、ロボットに合わせて環境を作り替える導入方法にも距離を置く。専用スロープ、誘導マーカー、進入可能なレーンの限定などで現場をロボット向けに整備するのではなく、人間が暮らし、働く環境の側にロボットが適応することを目指す。

もっとも、これは同社の戦略的な主張であり、業界全体で確立した結論ではない。具身AIには、物体をつかむ操作能力、安全性、認識、計算資源、データ品質、コスト、信頼性なども必要だ。それでも、環境を認識し、判断し、アクチュエーターを通じて物理世界に働きかけるシステムを具身AIと捉える一般的な定義とは整合する。3

なぜ「車輪だけ」でも「脚だけ」でもないのか

車輪だけの強みと限界

車輪型ロボットは、滑らかな床や道路であれば高速かつ省エネルギーに移動できる。長距離の巡回や搬送など、日常的な移動では実用性が高い。一方で、越えられる段差の高さ、路面の隙間、柔らかい地面、凹凸の大きさに制約されやすい。6

脚だけのコスト

脚型ロボットは、段差や障害物を乗り越えやすい反面、通常の長距離移動でも姿勢制御やバランス維持が必要になる。その結果、エネルギー消費、制御の複雑さ、コストが大きくなりやすい。本末科技の資料も、日常的な移動効率やスケールの面では車輪型に劣ると説明している。5

輪足という折衷案

輪足ロボットは、平坦な場所では車輪で転がり、地形が厳しくなったときには脚を使う。脚を動かして車体を持ち上げる、段差をまたぐ、姿勢を安定させる、路面に合わせて車体の高さを調整する、といった動作を組み合わせる設計だ。

NVIDIAもTITAについて、車輪型の速度と機動性に、脚型の環境適応力を組み合わせたロボットだと説明している。そこでは直驱関節とハブモーター駆動技術が重要な役割を担う。4

狙いは、縁石や不整地、坂道に出会っても作業を中断したり、ルートを作り直したりせずに進めることだ。屋内と屋外をまたぐ運用にも対応しやすい。この発想から、本末科技は家庭用ロボットが最初から人間のように歩くのではなく、まず「転がって」家の中へ入る可能性にも言及している。

直驱アクチュエーターは何を変えるのか

直驱の車輪ハブモーターは、車輪へ直接動力を伝える。関節側の直驱、または準直驱モーターは、姿勢変更、脚の踏み出し、障害物の乗り越えに必要な高トルクと素早い応答を担う。4

従来型の伝達機構をなくす、あるいは減らすことで、トルクをより直接的に制御し、動き始めや姿勢変化への応答を速めることが狙いだ。その一方で、モーター自体の性能、放熱、制御系、構造部品が大きな荷重に耐えなければならないというトレードオフもある。

この構成では、AIが移動経路や動作を選び、直驱ハードウェアがその動きを不整地上で実行可能にする。つまり本末科技の主張の核心は、身体性の問題はソフトウェアだけでは解決できないという点にある。

刑天からTITA、D1へ――本体を進化させる流れ

刑天（Xingtian、2021年）

刑天は、本末科技が商用化した初期の直驱式二輪足ロボットと位置づけられている。従来の車輪型シャーシよりも広い地形へのアクセスを示す、輪足構造の初期実証という役割を担った。7

TITA（2023年）

TITAは、8自由度の車輪付き二足プラットフォームだ。直驱関節システムを拡張し、ハードウェアとソフトウェアを開発者が扱いやすい構成にしている。5

本末科技の公表仕様によると、TITAは8基の準直驱アクチュエーター、最大120N・mのトルク、8自由度、交換可能なバッテリー、LinuxカーネルやAPIへのアクセス、ROS 2に対応する。5

センサーとAI計算基盤には、NVIDIA Jetson Orin NX 16GB、100TOPSとされる演算性能、超音波センサー、SPADセンサー、双眼カメラを採用。上半身のレールには、用途に応じてアクセサリーを追加できる。45

想定用途は、設備点検、物流、農業、研究開発などだ。メーカーは、障害物の能動回避、姿勢調整、落下への耐性、自己復帰などを特徴として挙げている。45

D1（2025年）

D1は、複数のロボットユニットを組み合わせ、二輪足型から四輪のクローラー型、四足歩行に近い構成へ切り替えられるモジュール型の具身ロボットプラットフォームだ。5

同社が示す仕様では、最大70cmの障害物を越えられ、クローラー構成では最大100kgの積載に対応する。単一の形態を固定するのではなく、複数ユニットを組み合わせて用途に合わせる設計である。5

意味するところは、単に積載量が増えることだけではない。単体構成なら都市部での小回りや階段、歩道への対応を重視できる一方、低く安定した四輪クローラー構成なら、荷物の運搬や荒れた地形に向く。現場ごとに本体の形を変えることで、専用機を複数用意する必要を減らそうとしている。

「まず現場に入る」という事業上の順序

本末科技は、導入事例や部品出荷を、直驱式移動技術が研究室の実験にとどまらない証拠として示している。ただし、展開規模や「世界初」といった表現には、企業資料や目論見書に基づくものが多く、外部からはその性格を踏まえて評価する必要がある。57

刑天、TITA、D1という流れは、輪足移動の実証から、センサーを備えた開発者向けプラットフォーム、さらに作業内容に合わせて形態と積載能力を変えられるロボットへ進む過程と読める。57

同社が提案する順序は、次のように整理できる。

1. 多様な環境へ物理的に到達する。
2. 現実の相互作用データと、信頼できる作業実績を蓄積する。
3. 対応できる業務と現場を広げる。
4. その先で、本当の意味での汎用ロボットを目指す。67

この見方に立てば、具身AIの競争はモデルの大きさだけで決まらない。ロボットがどこへ行けるのか、そこでどのように動き、何を学べるのかという「身体の上限」が、データと商用化の上限を左右する。輪足と直驱は、その最初の門を越えるための本体側の回答なのである。