Direct DriveのD1は、なぜ「合体後に自分の体を理解する」ロボットなのか

一般的な「モジュール型ロボット」と聞くと、先端ツールやバッテリーを交換する仕組みを思い浮かべやすいでしょう。中国・東莞を拠点とするDirect Drive（本末科技）のD1が狙うのは、さらに踏み込んだ方式です。ロボットの胴体そのものを組み替えることです。

D1は単体の車輪脚ユニットとして走行できる一方、複数ユニットをつないで別の機械構成を作れます。同社の発想は、作業ごとにロボットを一から設計するのではなく、共通の動力・関節・センサー・制御基盤を、必要な機体形状へ再利用することにあります。46

単なる「合体」ではない。結合後の体を把握する

D1には自社開発の結合機構が採用され、ユニット同士を頭同士、尾部同士といった向きで連結できると報じられています。連結により、機体の全長、支持構造、仕事に適した形態を変えられます。つまり、積載物のための空間を広げたり、移動経路や作業内容に合う構成へ変えたりするための物理的な土台になります。46

この点で「ロボット版レゴ」という比喩は分かりやすいものです。ただし、実用上の重要な違いもあります。結合するだけでは、現場で使える一体のロボットにはなりません。つながった後の機械が、自分の体がどう変わったのかを理解する必要があります。

報道によれば、複数のD1ユニットを連結すると、システムは新しい機体構成を自動認識し、多体系の動力学モデルを更新します。そのうえで、各ユニットを統合された運動・制御システムへ組み込みます。46

実際には、単体時と連結時では、形状、重量配分、接地・支持のあり方が変わります。制御器は従来の単体ロボットとして扱うのではなく、変化した物理システムとして運動を制御することになります。Direct Driveは車輪脚ロボットにおける協調制御を、「ロボットが一つの統一体として機能する能力」と説明しています。3

要するに、機械的な結合と、使える再構成は別の段階です。結合機構が新たな体を作り、自動認識と動力学モデルの再構築が、その体に合わせて制御を成立させる役割を担います。

共通のハード・ソフト基盤を、複数の機体形態に使い回す

D1の構想を支えるのは、構成が変わっても中核技術を共有するアーキテクチャです。報道では、ハードウェアバス、センサーデータ、多体系動力学計算を接続し、車輪脚の運動にはDirect Driveの直駆動モーターと統合関節技術を用いるとされています。34

ここに商業面での狙いがあります。用途別の専用機を作るたび、モーター、関節、電源、センシング、通信、制御を丸ごと開発し直すのではなく、共通プラットフォームを機体構成や積載仕様に合わせて展開する。D1の想定用途としては、点検、配送、緊急対応が挙げられています。418

もちろん、モジュール化だけですべての導入作業が不要になるわけではありません。積載物との接続、安全性の検証、自律動作、現場システムとの連携は、用途ごとに詰める必要があります。それでも、移動・駆動・制御という根幹を共通化できれば、ロボット全体を繰り返し開発する量は抑えられる可能性があります。

D1-SETは、物流での使い方を具体化する

D1-SETの貨物ボックス構想は、このプラットフォーム戦略を理解しやすい例です。報道によると、D1は機体の連結によって中央部の有効積載エリアを広げ、貨物ボックスの自動装着・切り離しを行い、より大きな搬送容量が必要な場合には機体の長手方向に複数のボックスを並べられるとされます。4

また、UWB（超広帯域無線）と深度カメラを使った人追従モードも紹介されています。屋内外の移動、エレベーター、段差を含む環境での動作が示され、荷物を載せた状態で階段を通過するデモも報じられました。4

物流の観点では、経路や荷物が小規模なら小さな構成で使い、必要なときだけユニット連結とボックス追加で容量を増やす、という柔軟性が魅力になります。購入時点で車体寸法と荷室容量がほぼ決まる固定型の搬送ロボットとは、異なる提案です。

直駆動関節は「組み替え可能な体」を動かす基礎技術

D1の本体モジュール化は、同社が進めてきた直駆動技術の延長線上にあります。Direct Driveは、D1を2025年10月に投入した完全モジュール型の二輪脚ロボットと位置付けており、公開資料では車輪脚システムの協調制御能力にも言及しています。3

再構成できるロボットには、各部で再現性のある駆動と、部品間の協調動作が求められます。同社がP10関節モジュールとして紹介する技術は、モーター、センサー、ドライバー、コントローラーを統合したものです。報道では、これらのモジュールと協調制御アルゴリズムを組み合わせ、複数モジュールの迅速な組み立てにつなげるとしていました。23

重要なのは、モーター単体がロボットをモジュール化するわけではない点です。標準化された駆動、センシング、制御の構成要素があるからこそ、同じ運動プラットフォームを異なる機体構成へ持ち込みやすくなります。

開発力と短納期も、プラットフォーム化の一部

モジュール型の利点は、素早く構成して提供できて初めて事業上の価値になります。ある報道は、同社の研究開発人員が全体の40％超を占め、30日での迅速納入モデルを試行していると伝えました。4 一方、会社の提出資料を基にした別報道では、2026年6月30日時点で研究開発人員は192人、従業員全体の34.9％とされています。21

これらは時点や集計定義が異なる可能性があり、単純比較はできません。ただ、D1の技術的なモジュール性に、研究開発体制と柔軟な生産・納入体制を組み合わせようとしている点は共通しています。

現時点で分かっていること、これから検証すべきこと

入手できる報道は、D1ユニットが物理的に結合でき、結合後に新たな構成を認識し、動力学モデルと統合制御の枠組みを更新するという中核の技術的主張を裏付けています。46 D1-SETの貨物ボックス構想も、可変の機体形状を搬送に生かす具体例になっています。4

ただし、産業用途での価値について強い結論を出すには、まだ早い段階です。詳細な能力の多くは、企業寄りの報道、製品紹介、デモに基づくもので、実稼働現場における長期・独立の運用データは限られます。繰り返しの結合における信頼性、制御の堅牢性、保守の負担、安全性が、実環境でどこまで維持されるかが次の焦点です。

現時点のD1は、完成済みの万能機というより、体そのものを物理的に組み替え可能にし、その上で同じ駆動・制御スタックを複数の機械へ再利用するためのプラットフォーム戦略として捉えるのが適切でしょう。