Open-RAIL: come porta le azioni dell’IA sui robot

Un modello di IA può decidere la prossima mossa di un robot, ma non necessariamente al ritmo richiesto dai suoi motori. Open-RAIL è il software open source con cui China Mobile prova a colmare questa distanza: si colloca tra i modelli vision-language-action (VLA), che elaborano informazioni visive e istruzioni per produrre azioni, o world-action (WAM), e l’hardware che deve eseguirle. Non addestra il modello: gestisce il passaggio dalle azioni generate al controllo del robot. 69

Il robot continua a muoversi mentre il modello calcola

Open-RAIL separa il server che esegue il modello dal client sul robot, incaricato di raccogliere osservazioni ed eseguire i comandi. Osservazione, inferenza — cioè il calcolo della prossima azione — e controllo procedono in modo asincrono. Il robot può così eseguire una sequenza di azioni mentre il modello prepara la successiva, senza doversi fermare a ogni risposta. Le frequenze riportate per il progetto sono circa 5–10 Hz per l’inferenza e 200–500 Hz per il controllo: in altre parole, il controllo deve aggiornarsi molte più volte al secondo. 36

C’è poi il problema della fluidità. Open-RAIL interviene in due passaggi: attenua le irregolarità all’interno di una sequenza di azioni e raccorda la nuova sequenza con il movimento già in corso. Il precedente studio su VLA-RAIL descrive questo raccordo come un modo per mantenere continuità di posizione, velocità e accelerazione tra sequenze successive. La correzione avviene nel livello di esecuzione, senza modificare i pesi del modello. 123

Un’interfaccia per modelli e macchine differenti

Sul lato hardware, un livello di astrazione offre modalità comuni per leggere lo stato del robot e impartire azioni: per aggiungere una macchina serve un adattatore del relativo driver, non riscrivere l’intera pipeline. Sul lato IA, un’interfaccia di inferenza comune permette agli adattatori dei modelli di fornire azioni allo stesso flusso di lavoro; registrazione e instradamento collegano gli adattatori selezionati. Questo semplifica l’integrazione, ma non rende automaticamente adatto qualsiasi modello a qualsiasi robot. 3810

China Mobile indica per la prima versione quattro backend robotici e dieci voci di modelli. Le descrizioni della tabella di supporto distinguono tre piattaforme fisiche — Agibot G1, Ti5 T170C e Navi WA2 — da un backend di simulazione basato su LeRobot. Le voci dei modelli comprendono ACT, varianti di GR00T N1, RDT-1B, SmolVLA, AgiBot GO-1, varianti di π0 e TAO. Il conteggio non va letto come una matrice di compatibilità verificata per tutte le possibili coppie modello–robot. 918

I risultati dichiarati e le verifiche ancora necessarie

Secondo China Mobile, la deviazione standard dell’accelerazione dei giunti scende da oltre 10 a circa 0,1 rad/s². L’azienda afferma inoltre che l’integrazione di un nuovo robot può passare da settimane a ore e che per un nuovo modello possono bastare circa 50–100 righe di codice per l’adattatore. Sono risultati comunicati dal progetto, non benchmark indipendenti estesi a tutti i modelli e all’hardware elencati. 611

Durante le esecuzioni reali Open-RAIL archivia dati utilizzabili per successive attività di addestramento e valutazione: tra questi, osservazioni, stati del robot e risultati dell’inferenza. Se interviene un operatore per correggere un’azione, vengono conservate anche registrazioni allineate delle correzioni. La separazione tra server e client consente, secondo i resoconti sul rilascio, di collocare l’inferenza sul dispositivo, su un sistema edge vicino al robot o nel cloud senza cambiare il codice dell’applicazione di livello superiore. Le fonti citate non stabiliscono però quanto costi la raccolta dei dati in termini di risorse, né dimostrano prestazioni equivalenti nelle tre collocazioni. 5611

La pagina del progetto Open-RAIL è il punto di partenza per codice e documentazione; i resoconti sul rilascio indicano la licenza Apache-2.0 e la disponibilità su GitHub e Gitee. Il precedente preprint VLA-RAIL approfondisce la pipeline asincrona e i due passaggi che rendono più continue le traiettorie. 139