איך Open-RAIL מחברת מודלי AI לרובוטים אמיתיים

מודל בינה מלאכותית עשוי להחזיר לרובוט מקטע פעולות בכל פעם. הרובוט, לעומת זאת, זקוק לפקודות בקרה רציפות. Open-RAIL, פרויקט קוד פתוח של China Mobile, נועדה לגשר על הפער הזה בין מודלי VLA — ראייה, שפה ופעולה — או מודלי WAM, המכונים מודלי עולם־פעולה, לבין החומרה שמבצעת את התנועה בפועל. היא אינה מחליפה את המודל: היא מטפלת בדרך שבה הפלט שלו מגיע לרובוט. 69

איך הרובוט ממשיך לנוע בזמן שהמודל מחשב?

Open-RAIL מפרידה בין שרת שמריץ את המודל לבין לקוח בצד הרובוט, שאחראי לחישה ולביצוע. תהליכי החישה, חישוב הפלט והבקרה פועלים באופן אסינכרוני: הרובוט יכול לבצע מקטע פעולות אחד בזמן שהמודל מחשב את הבא אחריו. לפי הדיווחים על ההשקה, המודל מפיק פלט בקצב של כ־5–10 פעמים בשנייה, בעוד בקרת הרובוט פועלת בקצב של 200–500 פעמים בשנייה. זהו פער התזמון שהמערכת נועדה לגשר עליו. 36

גם כשהמקטע הבא מגיע בזמן, התנועה שהוא מתאר עלולה להיות לא אחידה. לכן Open-RAIL מפעילה שתי רמות החלקה: האחת מצמצמת תנודות בתוך מקטע הפעולות, והשנייה ממזגת מקטע חדש עם מסלול התנועה שכבר מתבצע. מאמר הטרום־פרסום של VLA-RAIL, שקדם לפרויקט, מתאר את השיטה כניסיון לשמור על רציפות במיקום, במהירות ובתאוצה בין מקטעים. ההחלקה נעשית בשכבת הביצוע, בלי לשנות את משקולות המודל. 123

איך מחברים מודל חדש או רובוט אחר?

בצד החומרה, שכבת הפשטה קלה מספקת דרך משותפת לקרוא את מצב הרובוט ולשלוח לו פעולות. כך אפשר לחבר רובוט חדש באמצעות מתאם למנהל ההתקן שלו, במקום לכתוב מחדש את כל תהליך הביצוע. בצד המודל, ממשק חישוב אחיד מאפשר למתאם לספק פעולות באותה מסגרת עבודה; רישום וניתוב מקשרים בין המתאמים שנבחרו. הדבר עשוי לצמצם עבודת אינטגרציה, אך אינו מבטיח שכל פלט של מודל יתאים לכל רובוט. 3810

China Mobile מדווחת שבגרסה הראשונה יש ארבעה ממשקי רובוט ועשר רשומות מודל. לפי תיאורי טבלת התמיכה, שלוש מהרשומות בצד הרובוט הן פלטפורמות פיזיות — Agibot G1, Ti5 T170C ו־Navi WA2 — והרביעית היא סביבת הדמיה המבוססת על LeRobot. רשומות המודל כוללות את משפחות ACT, גרסאות GR00T N1, ‏RDT-1B, ‏SmolVLA, ‏AgiBot GO-1, גרסאות π0 ו־TAO. אין להסיק ממספר הרשומות שנבדקה התאמה של כל מודל לכל רובוט. 918

מה דווח — ומה עדיין לא הוכח?

לפי China Mobile, סטיית התקן של תאוצת המפרקים ירדה מ־יותר מ־10 לכ־0.1 רדיאן לשנייה בריבוע. החברה מדווחת גם שמשך החיבור של רובוט חדש התקצר משבועות לשעות, ושחיבור מודל חדש עשוי לדרוש כ־50–100 שורות קוד למתאם. אלה נתונים שדווחו מטעם הפרויקט, ולא תוצאות של בדיקה עצמאית בכל שילובי החומרה והמודלים. 611

המערכת מתעדת נתונים גם במהלך הרצות על רובוטים אמיתיים, לשימוש מאוחר יותר באימון ובהערכה. לפי הדיווחים, התיעוד כולל תצפיות, מצבי רובוט ותוצאות שהפיק המודל; כאשר מפעיל אנושי מתערב ומתקן פעולה, גם התיקון נשמר כשהוא מיושר לרישומי ההרצה. ההפרדה בין השרת לרובוט מאפשרת, לפי דיווחי ההשקה, להציב את השרת על המכשיר, במחשוב קצה או בענן בלי לשנות את קוד היישום ברמה העליונה. המקורות המצוטטים אינם מבססים מהי העלות החישובית של איסוף הנתונים או שביצועי המערכת זהים בכל אפשרויות הפריסה. 5611

עמוד פרויקט Open-RAIL הוא נקודת המוצא לקוד ולתיעוד. לפי הדיווחים, הקוד מופץ ברישיון Apache-2.0 וזמין דרך GitHub ו־Gitee. מי שמחפש פירוט טכני על התהליך האסינכרוני ועל שתי רמות ההחלקה יכול לעיין במאמר הטרום־פרסום VLA-RAIL. 139