AGILE 2.0 : le pari d’AgiBot pour coordonner marche et manipulation

Marcher jusqu’à un objet, s’arrêter, puis le saisir : AGILE 2.0 cherche à dépasser cette succession d’étapes. AgiBot présente son modèle comme une boucle de perception et de contrôle dans laquelle le robot observe son environnement, adapte ses mouvements et gère ses contacts avec les objets au fil de l’action. Les démonstrations sur Lingxi X2 illustrent l’idée, sans établir pour autant qu’elle fonctionne de façon fiable hors d’un cadre préparé. 51113

Qu’apporte AGILE 2.0 par rapport à la version précédente ?

Selon AgiBot, AGILE 1.0 reliait déjà perception et mouvement. La version 2.0 entend intégrer plus étroitement l’observation de l’environnement, l’analyse du terrain et des passages praticables, le contrôle de tout le corps, les changements de points d’appui et les gestes précis effectués par l’extrémité d’un membre. L’objectif est de coordonner déplacement et manipulation sans les découper systématiquement en phases « marcher, s’arrêter, agir ». Il s’agit de la description de l’architecture proposée par l’entreprise, pas d’une preuve que tous les traitements intermédiaires ont disparu. 5611

La différence tient surtout aux ajustements pendant le mouvement. À mesure que de nouvelles images arrivent, le robot est censé réviser sa manière de se déplacer tout en maintenant une prise ou en préparant un geste. La vision n’est toutefois pas sa seule source d’information : dans l’exercice sur un ballon roulant, les retours provenant du contact des pieds contribuent aussi à l’équilibre. 51018

Que montrent les numéros du Lingxi X2 ?

Dans la présentation Acrobat BOT d’AgiBot, des robots Lingxi X2 sont montrés marchant sur un ballon roulant, sautant à la longue corde et transportant une caisse à deux. Chaque exercice met en jeu un problème différent : conserver l’équilibre lorsque les appuis changent, ajuster le moment d’un saut ou coordonner le port d’un objet avec le déplacement d’un autre robot. Ce sont des illustrations des comportements recherchés, pas des taux de réussite sur des essais répétés. 101318

AgiBot évoque aussi la capacité d’AGILE 2.0 à s’adapter aux perturbations et à reprendre une tâche après un imprévu, notamment en présence de personnes. Les démonstrations citées ne permettent cependant pas de mesurer la régularité de ces réactions ni de conclure à une utilisation sûre auprès du public. 519

À ne pas confondre avec GE-Act 2.0 ou les robots G2

Malgré leur nom proche, AGILE 2.0 et GE-Act 2.0 ne désignent pas le même modèle. Le premier vise le déplacement coordonné avec les interactions de tout le corps. Le second est un modèle « monde-action » consacré à la manipulation, associant notamment un encodeur visuel orienté vers le contrôle, un planificateur visuel en une étape et un modèle de dynamique inverse. Ses résultats en manipulation ne valident donc pas, à eux seuls, les capacités de déplacement revendiquées pour AGILE 2.0. 51

De même, un essai de six jours mené avec huit robots G2 d’AgiBot sur des tâches liées aux tablettes en usine concerne un autre déploiement. Il ne s’agit pas d’un essai d’AGILE 2.0 sur Lingxi X2. 29

La preuve décisive reste à apporter

Pour juger de l’intérêt pratique d’AGILE 2.0, il faudrait des essais répétés et observés indépendamment, sur des terrains et des tâches inconnus, avec les échecs aussi bien que les réussites. Des comparaisons à conditions égales avec AGILE 1.0 et avec un contrôleur séparant marche et manipulation permettraient de mesurer l’apport réel de cette coordination. Il faudrait également tester la réaction aux glissades, aux vues obstruées et aux mouvements inattendus autour du robot. Pour l’heure, les numéros du Lingxi X2 montrent une approche prometteuse, pas une fiabilité démontrée sur le terrain. 513